菜坤的平衡车——pid原理

         自己学习记录的，借鉴了一些大佬的文章、视频，描述不好轻喷~ O.o

        首先简化成倒立摆（图1-1）分析平衡车，假设当它向右倾斜（图1-2）时，会有向右的分力，此时就需要向左的力，这个力可以用车向右加速产生向后的惯性和力抵消；还有就是后退前进的速度也是需要稳定住，让它原地不动。

        针对这两个问题，我们拿出pid控制器。pid控制器就是不断修复小车状态，使其处于稳定平衡状态。首先得设定目标的状态和实际的状态，有目标状态才能不断地让实际状态进行修正直到一致。那有什么方法使实际状态直逼近目标状态呢？答案是pid控制器中的三个最基本的参数：kp，ki，kd。简单说一下三个参数的意义，

kp：比例，是主要控制实际状态到目标状态的值，可能实际状态超过很多，也可能差很多才到目标状态。

ki：积分，善后处理。让你更接近目标状态。设置一个积分量。只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上。

kd：微分，会参与kp的使用，通过加上阻尼，会使你的震荡幅度变小。像关一些门，大力关上时会有一点点反抗你关门的力。

        当目标状态和实际状态做差得到偏差值，让偏差值与kp,ki,kd做运算，作用于执行器，这样就能使实际状态直逼近目标状态。相当于一种负反馈，不断地对执行器操作。

        有了基本的概念后就可以对平衡车制定pid控制器了。它分为了直立环和速度环，而两者的关系也显而易见，即速度会影响倾斜角的大小，所以使用速度闭环控制器产生的角度作为目标角度，如下图。直立环是内环，速度环是外环，一个串级pid系统。