weixin_73030511-CSDN博客

原创 FDCAN初始化引发的HardFault_Handler

进行FDCAN初始化时，必须先初始化FDCAN1再初始化FDCAN2，否则会直接进入HardFault_Handler的死循环中。用cubemax生成的代码一定要注意检查一下初始化顺序。有些时候自动生成的代码会把。

2024-03-03 21:16:19 338

原创 Webots调用MATLAB实时绘制图像。

代码中的controller(&torque)为自己的函数，通过传递变量地址，修改 torque 变量的值。项目->属性->配置属性->VC++目录->包含目录，添加。项目->属性->配置属性->VC++目录->库目录，添加。在最后加上自己MATLAB对应文件夹的路径。(这里加上自己程序中所需要用到的lib）可以看到电机力矩随时间变化图像。

2023-11-10 19:47:43 183 1

原创 STM32H723串口重定向后无法打印数据

今天在测试stm32串口功能时，想重定义 fputc 函数，使用printf函数，但是，在加上网上的代码后依旧无法使用printf（）函数打印参数，经过诸多尝试后，发现一种可行方法，记录一下。依旧无法使用printf()函数正常打印，后来看到网络上有人说要把下图这个打勾，尝试后依旧无效。就可以正常打印数据了。这个选项也不用勾选。

2023-10-23 19:53:12 324 4

最后，输入命令 "odrv0.axis0.controller.config.enable_vel_limit = true" 并设置 "axis0.controller.config.vel_limit" 来限制电机的最大速度。输入命令 "odrv0.axis0.controller.config.control_mode=CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL"设置控制模式为速度控制方式" ，这将把odrive设置为速度控制模式。这样，odrive便已经成功地设置为阻尼模式。

2023-04-22 11:04:52 376 3