odrivetool常用指令

连接指定odrive

odrivetool --serial-number 306A396A3235

306A396A3235 就是此 ODrive 的序列号

当前 DC 总线上的电压

odrv0.vbus_voltage

类型为 [float]，单位为 [V]，当前 DC 总线上的电压。

当前 DC 总线上的电流。

odrv0.ibus

 配置保存

odrv0.save_configuration()

将配置保存到内部 FLASH 内。

恢复出厂设置

odrv0.erase_configuration()

擦除 FLASH 中的配置，下次重新启动后所有配置变为默认配置。

重启 ODrive 硬件

odrv0.reboot()

重启 ODrive 硬件。

设置 can 通讯波特率

odrv0.can.set_baud_rate(baudRate: uint32)

设置 can 通讯波特率。目前支持以下波特率：

• 125000
• 250000
• 500000
• 1000000

绘制odrive配置参数的图形化表示

实时显示设置位置和实际位置

start_liveplotter(lambda:[odrv0.axis0.encoder.pos_estimate, odrv0.axis0.controller.pos_setpoint])

start_liveplotter 是odrive python api中的一个函数，并使用lambda表达式传递编码器实际位置估计值（odrv0.axis0.encoder.pos_estimate）和控制器设定位置值（odrv0.axis0.controller.pos_setpoint）。该函数作用是通过dutuai电子表格将位置数据实时绘制成图形，从而可视化电机的性能。 

绘制当前通过电机的相电流

odrv0.axis0.motor.current_control.plot_phases()

绘制电机接收到的三个输入电压信号

odrv0.axis0.motor.voltage_control

绘制电机速度的变化曲线

odrv0.axis0.encoder.vel_estimate

绘制电机的位置变化曲线

odrv0.axis0.encoder.pos_estimate