USB驱动开发-基于I.MX6ULL（底层协议）

最新推荐文章于 2024-10-14 16:42:33 发布

Ai.tong

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文章标签： c语言 linux

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版权

USB框架

硬件框架

在USB系统中，有2个硬件概念：

USB Host：它跟处理器相连，处理器通过USB Host跟各类USB设备通信。USB Host中集成有一个root hub
USB Device：这分为两类设备
- Hub：用来扩展USB接口
- Function：就是普通的USB设备，比如U盘、声卡等

软件框架

APP可以通过USB设备驱动程序访问USB设备，也可以绕过USB设备驱动，直接通过USB控制器驱动访问USB设备。

USB电气信号

USB设备状态切换图

硬件线路

USB连接涉及Hub Port和USB设备，硬件连接如下：

电子信号

USB连接线有4条：5V、D+、D-、GND。数据线D+、D-，只能表示4种状态。USB协议中，很巧妙地使用这两条线路实现了空闲(Idle)、开始(SOP)、传输数据(Data)、结束(EOP)等功能。

设备连接与断开

连接

Hub端口的D+、D-都有15K的下拉电阻，平时为低电平。全速设备内部的D+有1.5K的上拉电阻，低速设备内部的D-有1.5K的上拉电阻，连接到Hub后会导致Hub的D+或D-电平变化，Hub根据变化的引脚分辨接进来的是全速设备还是低速设备。高速设备一开始也是作为全速设备被识别的。全速设备、高速设备连接时，D+引脚的电平由低变高：

低速设备连接时，D-引脚的电平由低变高：

断开

对于低速、全速设备，接到Hub时导致D-或D+引脚变为高电平，断开设备后，D-或D+引脚变为低电平：

对于高速设备，它先作为全速设备被识别出来，然后再被识别为高速设备。工作于高速模式时，D+的上拉电阻是断开的，所以对于工作于高速模式的USB设备，无法通过D+的引脚电平变化监测到它已经断开。工作于高速模式的设备，D+、D-两边有45欧姆的下拉电阻，用来消除反射信号：

复位

从状态切换图上看，一个USB设备连接后，它将会被供电，然后被复位。当软件出错时，我们也可以发出复位信号重新驱动设备。

那么，USB Hub端口或USB控制器端口如何发出复位信号？发出SE0信号，并维持至少10ms。

USB设备看到Reset信号后，需要准备接收"SetAddress()"请求；如果它不能回应这个请求，就是"不能识别的设备"。

设备速率识别

低速/全速

Hub端口的D+、D-都有15K的下拉电阻，平时为低电平。全速设备内部的D+有1.5K的上拉电阻，低速设备内部的D-有1.5K的上拉电阻，连接到Hub后会导致Hub的D+或D-电平变化，Hub根据变化的引脚分辨接进来的是全速设备还是低速设备。

高速

高速设备必定兼容全速模式，所以高速设备内部D+也有1.5K的上拉电阻，只不过这个电阻是可以断开的：工作于高速模式时要断开它。

高速设备首先作为全速设备被识别出来，然后Hub如何确定它是否支持高速模式？

Hub端口如何监测一个新插入的USB设备能否工作于高速模式？流程如下：

对于低速设备，Hub端口不会监测它能否工作于高速模式。低速设备不能兼容高速模式。
Hub端口发出SE0信号，这就是复位信号
USB设备监测到SE0信号后，会发出"a high-speed detection handshake"信号表示自己能支持高速模式，这可以细分为一下3种情景
- 如果USB设备原来处于"suspend"状态，它检测到SE0信号后，就发出"a high-speed detection handshake"信号
- 如果USB设备原来处于"non-suspend"状态，并且处于全速模式，它检测到SE0信号后，就发出"a high-speed detection handshake"信号。这个情景，就是一个设备刚插到Hub端口时的情况，它一开始工作于全速模式。
- 如果USB设备原来处于"non-suspend"状态，并且处于高速模式，它会切换回到全速模式(重新连接D+的上拉电阻)，然后发出"a high-speed detection handshake"信号

"a high-speed detection handshake"信号，就是"高速设备监测握手信号"，既然是握手信号，自然是有来有回：

USB设备维持D+的上拉电阻，发出"Chirp K "信号，表示自己能支持高速模式
如果Hub没监测到"Chirp K "信号，它就知道这个设备不支持高速模式
如果Hub监测到"Chirp K "信号后，如果Hub能支持高速模式，就发出一系列的"Chirp K"、"Chirp J"信号，这是用来通知USB设备：Hub也能支持高速模式。发出一系列的"Chirp K"、"Chirp J"信号后，Hub继续维持SE0信号直到10ms。
USB设备发出"Chirp K "信号后，就等待Hub回应一系列的"Chirp K"、"Chirp J"信号
- 收到一系列的"Chirp K"、"Chirp J"信号：USB设备端口D+的上拉电阻，使能高速模式
- 没有收到一系列的"Chirp K"、"Chirp J"信号：USB设备转入全速模式

数据信号

SOP起始包

起始包SOP（Start Of Packet），通过将D +和D-线从空闲状态驱动到相反的逻辑电平（K状态），由始发端口发信号通知分组的开始（SOP）。此开关级别表示SYNC字段的第一位。当重新传输到小于±5 ns时，集线器必须限制SOP第一位宽度的变化。通过将通过集线器的标称数据延迟与集线器的输出使能延迟相匹配，可以最小化失真。

SYNC同步域

同步域(SYNC),这个域固定为 0000 0001,这个域通过 NRZI 编码之后,就是一串方波(NRZI 遇 0 翻转遇 1 不变),接受者可以用这个 SYNC 域来同步之后的数据信号。

因为在 USB 的 NRZI 编码下,逻辑 0 会造成电平翻转,所以接受者在接受数据的同时,根据接收到的翻转信号不断调整同步频率,保证数据传输正确。但是,这样还是会有一个问题,就是虽然接受者可以主动和发送者的频率匹配,但是两者之间总会有误差。假如数据信号是 1000 个逻辑 1,经过 USB的 NRZI 编码之后,就是很长一段没有变化的电平,在这种情况下,即使接受者的频率和发送者相差千分之一,就会造成把数据采样成 1001 个或者 999 个1 了。
USB 对这个问题的解决办法,就是强制插 0,也就是传说中的 bit-stuffing,如果要传输的数据中有 7 个连续的 1,发送前就会在第 6 个 1 后面强制插入一个 0,让发送的信号强制出现翻转,从而强制接受者进行频率调整。接受者只要删除 6 个连续 1 之后的 0,就可以恢复原始的数据了.

低速或全速的同步域为00000001
高速的同步域为31个0，后面为一个1。

EOP 结束包（End of Packet）

全速或低速设备的结束包：SE0状态用于发信号通知分组结束（EOP）。通过将D +和D-驱动到SE0状态两位时间，然后将线路驱动到J状态一位时间来发信号通知EOP。从SE0到J状态的转换定义了接收器处的分组的结束。 J状态被置位一个位时间，然后D +和D-输出驱动器都处于高阻态。总线终端电阻将总线保持在空闲状态。SE0的意思是D+和D-都表示为低电平。

高速设备的EOP:在高速信号中，以从EOP之前的最后一个符号到相反符号的转换开始。这个相反的符号是EOP模式中的第一个符号对于SOF以外的高速数据包。故意生成位填充错误以指示EOP。需要接收器将任何位错误解释为EOP。发送的EOP定界符必须是没有位填充的NRZ字节01111111。例如，如果EOP字段之前的最后一个符号是J，则这将导致EOP为KKKKKKKK。对于高速SOF，传输的EOP分隔符需要5个NRZ字节而不需要填充比特，由01111111 11111111 11111111 11111111 11111111组成。因此，如果EOP字段之前的最后一位是J，这将导致线路上有40个K状态，线路必须返回到高速空闲状态。额外的EOP长度对接收器没有意义，它用于断开检测。

Packet内容

包内容属于协议层，包括的内容大概为PID(包ID),地址，帧号，数据和CRC校验。

Packet内容

PID：
根据PID的内容，包可分为四大类：
Packet分四大类：

命令 (Token) Packet
帧首 (Start of Frame) Packet
数据 (Data) Packet
握手 (Handshake) Packet

地址：
地址包括设备地址和端点地址。其中设备地址占1字节，端点地址占4位。

帧号：

总共11位。主机每发出一个帧
帧号都会自加1
当帧号达到7FFH时，将归零重新开始计数
仅在每个帧的帧首传输一次SOF包

数据域
为USB传输的数据。对于不同的USB传输类型，数据域的数据长度从0到1024字节不等。

数据域

CRC校验域：
CRC校验域分为令牌校验域和数据校验域

令牌Token CRC校验域
计算地址域和帧号域的CRC：G(X) = X5 + X2 + 1
Data CRC
计算数据域数据的CRC： G(X) = X16 + X15 + X2 + 1

NRZI与位填充

NRZI：Non Return Zero Inverted Code，反向不归零编码。NRZI的编码方位为：对于数据0，波形翻转；对于数据1，波形不变。

使用NRZI，发送端可以很巧妙地把"时钟频率"告诉接收端：只要传输连续的数据0即可。在下图中，低速/全速协议中"Sync Pattern"的原始数据是"00000001"，接收端从前面的7个0波形就可以算出"时钟频率"。

使用NRZI时，如果传输的数据总是"1"，会导致波形维持不变。如果电平长时间维持不变，比如传输100位1时，如果接收方稍有偏差，就可能认为接收到了99位1、101位1。而USB中采用了Bit-Stuffing位填充处理，即在连续发送6个1后面会插入1个0，强制翻转发送信号，从而让接收方调整频率，同步接收。而接收方在接收时只要接收到连续的6个1后，直接将后面的0删除即可恢复数据的原貌。

通信协议

我们在第二章了解了传输是通过“包格式”进行的，接下来我们详细讲解一下USB驱动和设备的通信

USB字节序：LSB先发，MSB后

组成

在USB协议中：

域组成了包，不同的域组成了不同类型的包（Token、Data、HandShake）

多个包一起组成了一个事务（SetUp事务，IN事务，OUT事务）

多个事务，进而组成了不同类型的传输（控制传输，中断传输，批量传输，同步传输）

包组成

包（Packet）是USB系统中信息传输的基本单元，所有数据都是经过打包后在总线上进行传输的。数据在总线上的传输以包为单位，包只能在帧内传输。帧起始由一个特定的包（SOF）表示，帧尾为EOF。EOF不是一个包，是一种电平状态，EOF期间不允许有数据传输。

包是USB总线传输的最小单位，不能被打断或干扰，否则会发生错误。若干个数据包组成一次事务传输，一次事务传输也不能被打断，属于一次事务传输的几个包必须连续，不能夸帧完成。一次传输由一次到多次事务传输构成，可以跨帧完成。

USB包由五部分组成，即同步字段（SYNC）、包标识符字段（PID）、数据字段、循环冗余校验字段（CRC）和包结尾字段（EOP），包格式如下图：

PID域

不同的PID标识了不同类型的USB包。由四位标识符+四位标识符反码组成

可以看出，由PID主要将USB的包分为了4类：

令牌包(Token)：01B
数据包(Data)：11B
握手包(Handshake)：10B
特殊包(Special)：00B

PID 数据传输方向

IN Device->Host

OUT Host ->Device

SETUP Host->Device

PING Device->Host

Address地址域

地址域有两部分组成：

【7bits的设备地址ADDR+4bits的端点地址ENDP】

可以知道，USB系统最大支持链接127设备，每个设备最多32个端点。

这个ENDP只用在IN/OUT/SETUP令牌中。

Frame Number帧号域

当USB令牌包的PID为SOF时候，其数据字段为11位的帧序列号。帧号占11位，主机每发出一个帧，帧号会自加1，当帧号达到0x7FF时，将归0重新开始计数。对同步传输由重要的意义。

Data数据域

仅存在于Data信息包，根据不同的传输类型，拥有不同大小的字节（0--1023字节）

CRC域

用于进行数据的CRC校验

包类型

令牌包（Token）

OUT：通知设备将要输出一个数据包
IN：通知设备返回一个数据包
SETUP：只能用于控制传输中，也是通知设备将要输出一个数据包，与OUT令牌的区别是：只使用DATA0数据包，且只能发送到控制端点
SOF：在每帧开始时以广播的形式发送，针对USB全速设备，主机每1ms/125us产生一个帧，USB主机会对当前帧号进行统计，每次帧开始时通过SOF包发送帧号。
输入包（IN）、输出包（OUT）、设置包（SETUP）的格式是一样的：

SYNC + PID + ADDR（7bits）+ENDP（4bits）+CRC（5bits）

数据包（Data）

分为DATA0包和DATA1包，当USB发送数据时，如果一次发送的数据长度大于相应端点的容量时，就需要把数据包分为好几个包，分批发送，DATA0包和DATA1包交替发送，即如果第一个数据包是DATA0，那第二个数据包就是DATA1。也有特殊情况，同步传输，所有数据包都是DATA0

SYNC+PID+0~1023字节+CRC16

握手包（Handshake）

SYNC+PID

ACK：数据接收方用来回复发送方，表示正确接收到了数据并且有足够的空间保存数据。
NAK：Host发送数据给设备时，设备可以回应NAK表示"我还没准备好，没办法接收数据"；Host想读取设备的数据时，设备可以回复NAK表示"我没有数据给你"。
STALL：表示发生了错误，比如设备无法执行这个请求(不支持该断点等待)、断点已经挂起。设备返回STALL后，需要主机进行干预才能接触STALL状态。
NYET：仅适用于高速设备。Host可以发出PING包用来确认设备有数据，设备可以回应NYET表示"还没呢"。Hub也可以回应NYET表示低速/全速传输还没完结。

事务

有以下四种事务：

批量事务：用来传输大量的数据，数据的正确性有保证，时效没有保证。
中断事务：用来传输周期性的、小量的数据，数据的正确性和时效都有保证。
实时事务：用来传输实时数据，数据的正确性没有保证，时效有保证。
建立事务：跟批量事务类似，只不过令牌包是SETUP令牌包。

事务由包组成，这些包分别处于3个阶段(phase)：令牌阶段，数据阶段，握手阶段。

传输

批量传输：就是使用批量事务实现数据传输，比如U盘。
中断传输：就是使用中断事务实现数据传输，比如鼠标。
实时传输：就是使用实时事务实现数据传输，比如摄像头。
控制传输：由建立事务、批量事务组成，所有的USB设备都必须支持控制传输，用于"识别/枚举"

对于批量传输、中断传输、实时传输，它们分别由一个事务组成，不再细分为若干个过程。但是控制传输由多个事务组成，这些事务分别处于3个过程：建立过程(stage)、数据过程(stage)、状态过程(stage)。

批量传输

批量传输用批量事务来实现，用于传输大量的数据，数据的正确性有保证，时效没有保证。批量事务由3个阶段(phase)组成：令牌阶段、数据阶段、握手阶段。每个阶段都是一个完整的包，含有SOP、SYNC、PID、EOP。下图中各个矩形框就对应一个完整的包。

示例：

中断传输

中断传输用中断事务来实现，用于传输小量的、周期性的数据，数据的正确性和时效都有保证。中断事务由3个阶段(phase)组成：令牌阶段、数据阶段、握手阶段。每个阶段都是一个完整的包，含有SOP、SYNC、PID、EOP。下图中各个矩形框就对应一个完整的包。

中断事务跟批量事务非常类似，Host使用它来周期性地读数据、写数据。

以鼠标为例，我们需要及时获得鼠标的数据，不及时的话你会感觉鼠标很迟钝。但是USB协议中并没有中断功能，它使用"周期性的读、写"来实现及时性。具体过程如下：

Host每隔n毫秒发出一个IN令牌包
鼠标有数据的话，发出DATA0或DATA1数据包给Host；鼠标没有数据的话，发出NAK给Host。

中断事务的优先级比批量事务更高，它要求实时性，而批量事务不要求实时性。

实时传输

实时传输用实时事务来实现，用于传输实时数据，对数据的正确性没有要求。

实时事务由2个阶段(phase)组成：令牌阶段、数据阶段。每个阶段都是一个完整的包，含有SOP、SYNC、PID、EOP。

实时事务不需要握手阶段，一个示例的场景是：为了传输摄像头的实时数据，偶尔的数据错误是可以忍受的，大不了出现短暂的花屏。如果为了解决花屏而重传数据，那就会导致后续画面被推迟，实时性无法得到保证。

实时事务跟中断事务非常类似，Host也会周期性的发起实时事务，主要区别在于：

实时事务不要求准确性，没有握手阶段
实时事务传输的数据量比较大，中断事务传输的数据量比较小

控制传输

在使用批量传输时，使用IN令牌包或OUT令牌包表示数据传输方向。

控制传输的令牌包永远是SETUP，怎么分辨是读数据，还是写数据？发出SETUP令牌包后，还要发出DATA0数据包，根据数据的内容来确定后续是读数据，还是写数据。这个过程称为"建立事务"(SETUP Transaction)

但是控制传输由多个事务组成，这些事务分别处于3个过程：建立过程(stage)、数据过程(stage)、状态过程(stage)。

建立过程(stage)，使用SETUP事务：Host发出SETUP令牌包、DATA0数据包、得到ACK握手包
数据过程(stage)，使用批量事务：
- 对于输出：Host发出OUT令牌包，发出DATA0、DATA1数据包、得到ACK握手包
- 对于输入：Host发出IN令牌包，读到DATA0、DATA1数据包、发出ACK握手包
状态过程(stage)，使用批量事务：
- 对于输出：Host发出IN令牌包，读到DATA1数据包，发出ACK握手包
- 对于输入：Host发出OUT令牌包，发出DATA1数据包，等待ACK握手包