[GAMES101]Lecture03:2D Transformation

一、前言

  模仿优秀的学长，跟着加州大学闫令琪老师的GAMES101系列自学。

  本次课主要介绍了二维变换中基本变换的原理，介绍了仿射变换的概念和齐次坐标的应用。

二、简单变换

1.Scale Transformation 缩放变换

scale matrix缩放矩阵

2.Reflection Transformation 翻转变换

3.Shear Matrix

x',y'和x,y有关系，写出相应的表达式

对于每个点来说，x'=x+ay

4.Rotation Transformation 旋转变换

默认绕（0,0），逆时针方向

旋转度数为θ，旋转矩阵写作Rθ

注：这是任一点绕原点的旋转矩阵

5.线性变换&位移(区分概念）

线性变换必须要表示成一个向量乘一个矩阵=另一个向量，故位移不是线性变换。

二、Homogeneous Coordinates 齐次坐标

为了找到一个统一の办法统一表示这些变换，引入齐次坐标

1.Affine Transformations 仿射变换

增加维度：点补1，向量补0.原因：

向+向=向

点-点=向（向量具有平移不变性）

点+向=点（点の位移，第三维度仍为1）

点+点=中点（第三维度为2）

仍在描述一个二维的点，对于任意不为0的w，（x,y,w）表示的点就是（s/w,y/w,1）

引入齐次坐标为了把变换写成 矩阵x向量 形式。

用齐次坐标表示二维仿射变换时，最后一行永远是001，线性变换永远在矩阵最后一列。

将缩放、旋转、平移变换写成仿射变换形式。

2.Composing Transforms 复合变换

（1）例：绕指定点c旋转

1.先移回原点

2.旋转

3.移回点c

注：矩阵应用顺序从右到左，先应用的在右边和原始向量相乘。

（2）复合规律

3.Decomposing 分解

三、齐次坐标在三维空间の拓展