FreeRtos实时系统:入门及简介

一.RTOS入门知识

1.裸机与RTOS介绍

有一个人叫小明
小明在打游戏同时有人给小明发信息
裸机: 小明不能及时回复信息

while(1)
{    
  //需要进行玩打游戏后才能进行回复信息
  打游戏(); 
  回复消息();    
}

RTOS: 小明能及时回复信息
打游戏一个时间片 回信息一个时间片来回切换
宏观上看不出切换效果如同时进行
前提: 任务优先级相同

void 游戏(void)
{
  while(1)
  {
    打游戏();
  }
}
void 信息(void)
{  while(1)  
   {  
     回复信息();
   }
}
void main(void)
{
  /*创建打游戏任务*/
  xTaskCreate(打游戏)
  /*创建回复信息任务*/
  xTaskCreate(回复消息)
}

同样，假设此时小明肚子疼，要去医院。

裸机:
设置一个中断，一肚子疼就触发中断。
中断是一瞬间的事，不能做太多事情，不能delay。
所以设置一个标志位裸机上一肚子疼就触发中断函数里的标志位。

while(1)
{
  //需要打完游戏回信息后才判断flag实时性差
  打游戏();
  回复();
  if(flag=1)
  {
    去医院();
    flag=0;
  }
}

RTOS:
在高优先级任务delay时可把cpu使用权让给低优先级任务执行，不是死等。
在去医院的途中又能打游戏又能回复信息了。

//高优先级任务
void 去医院(void)
{
  while(1)
  {
  	去医院();
  }
}
//低优先级任务
void 游戏(void)
{
  while(1)
  {
    打游戏();
  }
}
void 信息(void)
{  while(1)  
   {  
     回复信息();
   }
}
void main(void)
{
  /*创建打游戏任务*/
  xTaskCreate(打游戏)
  /*创建回复信息任务*/
  xTaskCreate(回复消息)
  /*创建回复信息任务*/
  xTaskCreate(去医院)
}

总结：RTOS能充分利用cpu资源

2.裸机和RTOS特点

裸机: 又称前后台系统，前台系统指中断函数，后台指大循环，即任务程序。
1.实时性差
应用程序轮流执行
2.delay空等待
cpu不执行其他代码
3.结构臃肿
实现功能都放在无限循环

RTOS: 全称为：Real Time OS，强调实时性。
1.分而治之
实现功能划分多个任务。
2.延时函数
任务调度，delay让出cpu使用权给低优先级执行。
3.抢占式
高优先级任务抢占低优先级任务。
4.任务堆栈
每个任务都有自己的栈空间，保存局部变量的值。
注意1：中断可打断任意任务。
任务优先级由软件意义上实现的，中断由内核实现与软件无关。
注意2：任务可同等优先级

问题：如果高优先级任务一直在运行，会怎么样？
答：一直进行高优先级任务，直到阻塞态（delay）或者等待信号量或互斥量也会进入阻塞态让出cpu使用权，只要低优先级任务就绪就可以马上执行。

二.FreeRtos简介

FreeRtos是一个免费的嵌入式实时操作系统

1.FreeRtos特点:

1.免费开源
商业产品中使用，无潜在商用风险，无需担心。
2.可裁剪
FreeRtos的核心代码9000行，包含在3个.c文件中
3.简单
简单易用，可移植性好。
4.优先级不限
任务优先级分配没有限制，多任务可同一优先级。
软件方法无限制，硬件方法如stm32限制在0-31这个范围。
5.任务不限
可创建的实时任务数量没有软件限制。
6.抢占/协程/时间片
支持抢占式，协程式，时间片流转任务调度。