机械组必须知道的知识

1、什么是标准件？

标准件是指结构、尺寸、画法、标记等各个方面已经完全标准化，并由专业厂生产的常用零件。广义包括标准化的紧固件、连结件、传动件、密封件、液压元件、气动元件、轴承、弹簧等机械零件。

对于机器人的设计而言，使用标准件以为着机器人之间的零件互换性与零件的通用性，在设计中尽可能的使用标准件可以降低制作与维护成本。

一句话：无论是哪个产家生产的，我可以随意拿来替换

2、电机减速箱的优点

在于能够输出更大的输出扭矩，缺点是减速箱存在一定的齿轮背隙，角度控制不够精准。

故M3508和M2006电机适合用于控制速度的场景，比如轮电机、拨弹电机。

而GM6020适用于控制角度的场景，例如云台电机。

3、什么是紧固件？

紧固件作为连接机械结构以及固定动力源的关键零件，紧固件出现问题将导致机器人机械机构失效，是机器人上数量众多且十分关键的零件。

（1）螺丝的选型

螺丝选型首先要注意的是螺丝的材料，常见材料主要有304不锈钢以及12.9级钢。

304不锈钢相比于12.9级钢强度要差。

如果M3及以下直径的螺丝如果选用304不锈钢，在中高强度的使用环境下容易弯曲甚至断裂。而M4以上用304就足够了。

建议车身M3的螺丝尽可能采用12.9级钢。但是12.9级钢会生锈，裸露在外使用时，可以适当涂油保护，避免因为生锈而失效。12.9是普通碳。

（2）螺丝头类型的选型

需要注意的另外一点是螺丝头的类型，螺丝头的高度决定了在某些位置是否会产生干涉，以及是否会导致螺丝头滑丝。常见的螺丝头有杯头、平头、平杯（倒边大平头）。

杯头螺丝，螺丝头高度比较高，能够很好的包裹内六角扳手，不容易滑丝；平头螺丝头很矮，六边形的坑比较浅，在拧的过程中容易出现打滑，而且所用的内六角扳手要比杯头小一号，导致其六边形更易变形；而平杯则是介于二者之间，虽然内六角凹坑的深度仍然比较浅，但是可以像杯头那样用大一号的扳手，不容易滑丝。

（3）塞打螺丝（轴肩螺丝）

塞打螺栓的特点是，在杯头与螺纹之间有一段比螺纹更粗的光轴。其常用于机器人轮轴处或者轴系轴承处、从动带轮带位置，他的光轴可以有效的降低摩擦。

简单理解就是中间是个光轴，好处就是可以当一个轴来用。

正常来说如果是个机加工的轴的话，你放进去，轴会在中间来回跑。你可能两边需要加卡簧或者做其它结构让那个轴不掉出来。

但是这个塞打螺丝的话，它有个螺纹，可以用螺母给他夹住。一般做比赛的时候，麦轮步兵轮组的转轴基本都是他。

4、螺母

螺母是配合螺丝使用的一类紧固件，常见的有普通螺母以及防松螺母，另有法兰螺母等为了增加摩擦力的变种。

普通螺母在遭遇震动时容易松动，在选择螺母时尽可能的选用放松螺母。

法兰螺母通过底面特殊的外形，致使其达到锁紧容易松脱困难的状态，减少震动的频率。对于普通的防松螺母，也可以通过加装弹簧垫圈，起到类似的效果。

六面螺母常用于板材的直角转接，缺点是紧固力度不如防松螺母，遇到震动后依然有松脱的风险，并且在载荷过大时会存在微小形变。在某种情况下，也可以当做普通螺母使用。

5、角码

角码的用途与六面螺母类似，也可用与板材的转接，但其强度不如六面螺母。

6、铆钉

铆钉也是常见的紧固件，拉紧后可以起到接近螺栓螺母固定的效果，由于其拉紧后两面凸起高度较低，避免了螺栓螺母连接中凸起的螺丝以及螺母，可以用在一些地方减小干涉或者提升手感(比如保险杆)

铆钉的缺点是很难拆卸，其内有钢芯，拆卸时需要将其破坏后才可以取出铆钉，且铆钉也为一次性用品。

轴类零件

1、轴承

轴承用于支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。

最常用的是深沟球轴承以及其变种薄壁轴承，法兰/挡边轴承和餐盘轴承，此外还有交叉滚子轴承，角接触轴承以及推力球/推力滚针轴承。

如何选择轴承

轴承主要受到两个力，即径向力和轴向力。

蓝色是沿轴方向叫轴向力。红色是沿直径方向的径向力。

从这两个方向力的承载能力来分析应该选用什么样的轴承。

（1）深沟球轴承是最常用的一类轴承，他在轴向和径向都有较好的承载性能。厚度比较薄的深沟球称为薄壁轴承，轴承一侧有法兰挡边的称为法兰轴承，尺寸特别大的也有餐盘轴承。

（2）交叉滚子轴承内部采用圆柱辊子呈90度互相垂直交叉排列，滚子之间装有间隔保持器或者隔离块，可以防止滚子的倾斜或滚子之间相互摩擦，有效防止了旋转扭矩的增加。其径向以及轴向承载能力都比深沟球高，且精度高，缺点是价格昂贵。

（3）角接触轴承通过特殊的轴承外圈设计，使其在收到如图所示的轴向力时，能够获得良好的性能，其优点在于可以承受较高转速，精度高，其轴向径向承载能力优于深沟球。在使用角接触轴承时，要注意两个轴承为一组对称使用，才能保证装配精度。

（4）推力球/推力滚针轴承

不同于前面提到的三种轴承，推力球/推力滚针轴承是用来消除径向摩擦的，通常用两个接触的相互转动的平面。

2、轴承座

轴承座是一类安装有轴承的支座。在设计过程中我们通常使用板材、铝管或者3D打印件来安装轴承。但是标准件轴承座也是一个不错的选择，常见的有立式轴承座和卧式轴承座。

传动类零件

在机器人的设计过程中，部件结构是不能将每个电机都设计成直驱的，可能会存在空间干涉或者扭矩不足等情况，故传动结构在设计过程中很有必要。

1、联轴器

联轴器是指联接两轴或轴与回转件，在传递运动和动力过程中一同回转，在我们机器人的设计过程中，联轴器通常用来连接电机输出轴与转动的零件，所以其安装要求必须要紧固，不得松动。常见的联轴器分三类：顶紧式、抱紧式以及涨紧式。

（1）顶紧式：由于电机输出轴多为D型轴，故该类传动多用顶紧式，例如上交开源联轴器用一平面来抵住D轴平面，图二因为铝合金较软故加装一块钢片来作为传动部分，另有使用顶丝紧固的一类联轴器（如图三），该类传动较为直接，不易松动，机械性能好。

（2）抱紧式联轴器是在金属圆柱上开槽、攻丝，利用金属弹性，螺丝与螺纹的拉紧力将联轴器锁死。多用于光轴连接，常见的有梅花联轴器，以及部分同步带轮等，这类联轴器适用于低载荷，过高的扭矩会打滑。

（3）以上两种都是向内施加力来达到紧固的作用。轴系传动还可以选择涨紧式，下图为涨紧套，内部有可弹性变形的斜面，随着螺丝向下拧紧，可以向内外一起顶紧。注意好螺丝拧紧顺序和力度，胀紧套是非常牢固的，缺点是需要搭配定制的法兰盘一起使用，成本略高，而且螺丝较小，随着拆装次数增多，螺丝头容易变形。

2、传动结构

上面介绍的联轴器是解决了电机倒原动件之间的连接问题，这类电机通过联轴器直接带动零件的驱动方式称为直驱。

对于DJI系列电机，直驱的好处是节省空间，设计简便，但缺点是可能会在某些场景下存在扭矩不足等问题，这就需要引入传动结构。

传动结构主要有五类：同步带、齿轮、链轮、丝杆、蜗轮蜗杆。

（1）同步带系统

同步带系统主要由同步带和同步带轮构成，在选型中主要分为两类，即圆弧齿和梯形齿。圆弧齿有3M、5M、8M等，梯形齿主要有MXL、XL、L等，不同的型号代表着其所能承受的最大转速，最大功率。同步带的好处是安装时容错较高，且具备弹性，当载荷过大时，会跳齿保护自己。

对于同步轮，也同样有抱紧式，夹紧式，也可以自己设计法兰，用涨紧的方法固定，也有内部安装有轴承的从动带轮，对于具体选择哪一种，看具体需求。

同步带压板，是用来传递同步带运动的。工作时，压板会随着同步带运动，带动固定在压板上的物体延着同步带以相同的线速度移动。

（2）齿轮系统

齿轮系统通常由齿轮与齿轮啮合或者齿轮与齿条啮合。

齿轮齿条啮合可以把转动转换为平动，齿轮与齿轮啮合可以用于变速机构等。

相较于同步带系统，齿轮系统的好处是装配更加简单，能保证瞬时传动的平稳性，传递运动准确可靠，不会出现跳齿。缺点是对于加工精度要求较高，有一定设计难度。

常见齿轮有正齿轮和锥齿轮。齿轮传动主要需要注意模数和齿数，以及避免出现根切。

电机减速箱就是用的齿轮

（3）链条系统

通常由链轮和链条组成。

其传动方式基本类似于同步带，相较于同步带，链条传动可以承受的扭矩更大，刚度也更大，故控制也更加精准，缺点是重量偏大，且容易生锈，需要防锈和润滑。

（3）丝杆

是一种将驱动端的旋转运动转换为丝杆螺母延丝杆平动的一类传动机构。

其优点在于丝杆较小的导程（螺距）可以十分有效地降低负载。同理，由于减速比很高，负载端的力对于控制端的影响也十分微弱，所以丝杆具有自锁功能，故部分吊射英雄机器人采用丝杆结构负责云台Pitch轴角度。

常见的丝杆有梯形丝杆和滚珠丝杆。

对于梯形丝杆的选型，主要是根据载荷选择合适的导程，对于相同的载荷，导程越小则电机负载越小运动越慢。

对于滚珠丝杆，其载荷承载能力比梯形丝杆好很多，常见于车床，铣床等。丝杆的外形以及丝杆螺母都需要定做，成本较高。

（4）蜗轮蜗杆

蜗轮蜗杆结构是由驱动力带动蜗杆旋转，蜗杆带动涡轮旋转的结构。

与丝杆一样，蜗轮蜗杆结构也具有自锁功能，即涡轮不能驱动蜗杆，可用于工程机器人末端执行器的Pitch轴，能够保证抓取矿石的稳定性。

常见材料选型

除去标准件外，在制作机器人的过程中我们还会用到铝管、板材、3D打印件等零件，熟悉这些材料的物理化学性质对于涉及以及维护非常重要。

对于常见材料部分，大致分为三类：金属材料、非金属材料、3D打印耗材。

1、金属材料

在前面紧固件中已经讲述了不锈钢和12.9级钢。

其它常见的金属材料有铝合金、45号钢。在机器人的制作过程中，主要用于车身框架，传动轴以及一些机加工件。

（1）铝合金材料常用的为60系和70系，以6061和7075为代表。

机器人上常用的铝管大多为6061铝合金，虽然凭感觉来看，铝管作为车身框架的承力结构貌似很结实，但其实铝合金是一类较软的材料。之所以选择铝材是因为其质量较轻，加工简单且不会生锈。

在加工定做铝管时，一定要注意其壁厚关键的承力结构壁厚要大于1.5mm；

在设计装配时尽可能不要让铝管直接和螺丝头以及螺母接触，因为螺丝螺母锁紧后，接触面压力很大，螺丝头和螺母表面积小，导致接触点压强很大，铝管变形是家常便饭，在设计受力大的结构时，可以用板材将螺丝头与螺母和铝管隔开，使用板材增大接触面积，减小压强。如图就是采用了“三明治结构”的底盘设计。

对于机加工零件，6061铝合金的强度对于目前的赛场环境已经足够，7075成本过高，是否选用看情况而定。

部分定做的铝合金零件在使用过程中可能需要二次加工，对于铝材，因为其导热快、熔点低且比较软，在加工时切削屑可能粘住钻头以及切割片，要分多次进刀。

（2）45号钢（非常常见！！！）

45号钢是中碳结构钢，冷热加工性能都不错，机械性能比较好，且价格低廉，所以应用广泛。

其抗变形、抗扭转等能力均强于铝合金。在机器人的设计制作中，可以用于定制轴或联轴器。

2、非金属材料

在机器人的制作中，要用到很多的非金属材料，基本都是复合材料，例如玻璃纤维、碳纤维、环氧板、POM、铁氟龙等。

（1）最常用的就是玻璃纤维，其价格便宜，机械性能良好，用途十分广泛，一般厚度2mm及以上就能保证强度。

（2）碳纤维的机械性能比玻纤更加优秀，重量也更轻，但成本较高，在机器人设计中如果要使用碳纤维代替玻纤，则要进行系统性的强度以及减重设计。简单的将玻纤换成碳纤，其实起不到太大的作用。另外碳纤会导电，要做好与其接触的线的保护，防止出现短路或者打火现象。

（3）环氧板是玻纤和环氧树脂高温固化而成，其耐热耐潮性比玻纤好，对于比赛机器人的工作环境来讲，其特性体现不明显，故我队并未采用环氧板。

（4）POM又叫塞钢，是一种热塑性工程塑料，是工程塑料，是工程塑料中性能最接近金属的，可以用于保险杠或者保护壳。

（5）Teflon特氟龙，就是聚四氟乙烯。几乎所有物质都不会与特氟龙发生粘连，可以用来排除摩擦。例如本赛季英雄弹仓拨弹盘的位置就贴上来铁氟龙胶带，3D打印机的供料管也是特氟龙材料。

3、3D打印材料

3D打印材料也有很多的选择，实验室有自己的FDM打印机，故最常用的是PLA，另外还有ABS、PETG和TPU，还有可以发SLA（光固化）的光敏树脂。

（1）PLA就是聚乳酸，是一种玉米提取物，是综合性能较好的打印耗材，其本质是一种糖，加热后能够很好的附着热床，并且收缩率低，打印成功率高。其具有热塑性，可以通过高温塑性（比如用电烙铁改变其形状）。

（2）ABS是一种石油提取物，打印过程中对温度要求高（需要封箱保温）且有毒性（高温会释放有害物质）。好处是其强度优于PLA，并且具备一定韧性，受冲击时相较于PLA更不易断裂。

（3）TPU聚氨酯材料，在日常生活中常见于轮胎、鞋底等材料，具备比较好的弹性。3D打印的TPU可以用于那些结构强度要求低、冲击载荷大的地方，比如飞镖镖体。

（4）光敏树脂：光敏树脂光固化出来的零件表面光泽度最好，十分光滑，且具有较好的韧性。缺点是对于我队来讲，光固化需要定制，成本较高，且光敏树脂热脆性材料，不利于二次加工。

线材

作为连接整车电气系统的桥梁，线材的选择十分重要，合适的线材选型有利于整车的走线、焊接。

1、硅胶线

具有优良的高温耐低温性能，具有优良的电绝缘性能，是我们的机器人的整个电气系统中最常见的线材。最常用的供电线、can线都是硅胶线。

通过焊接技术我们可以将不同的接头与硅胶线焊接起来。

2、线缆类

常见的硅胶线比较容易损坏，往往需要缠绕理线管。故在遇到远距离传输的情况时，有必要选择带保护的线缆。在2023赛季我们使用的是网线，但是网线很细，且外圈保护的硅胶皮也不太能很好的保护内部线路。在本赛季我们采用了TTRV线缆，这类线缆的外层硅胶填充了内部的缝隙对里面线芯的保护很好。

3、各种接头

4、航空线

很贵

航空线用于裁判系统之间的连接，是必不可少的线材