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RSS订阅原创 报错No known conditions for “./lib/locale/lang/zh-cn“ entry in “element-plus“ package的解决办法
element-plus默认为英文，需设置为中文，之前是这样设置的。下载依赖时自动引入了高版本2.3.8，因此将设置中文代码修改为。之前使用的element-plus版本为2.2.29，然后用。
2024-09-12 22:50:48
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原创 AD设计板子尺寸等，设计PCB的一些个人总结技巧
比如点击电源12V线，再按shift，就可以看到电源线的都会发亮。之后通过鼠标框选矩形区域，元件会自动按照框选的范围进行摆放。会摆出一个大概的位置。重新放置原点是很重要的，有助于各元件按照原点进行坐标的重新定位与摆放。点击tab键或者右击属性，可以设置线的单位和长度。板框形状就会按照新绘制的图形重新定义。第一步：首先先左键按紧，框选好你的元件。primary unit可以设置为cm。然后点击线条，画出你想要的板子框。画好框之后，用Shift。将原点吸附在板框的左下角。正常画板子有以下要求。
2024-09-10 19:45:40
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原创 STM32驱动CAN总线电机
电机的种类特别多，小型机器人（无人机、无人车）上普遍使用直流无刷电机，航模使用的一般是高速低扭矩，车模一般通过减速器低速实现高扭矩。一般电机与电机驱动器配套使用，用的话只需要知道如何供电和如何给控制信号就行了。本文使用大疆的M3508电机，使用CAN总线进行控制，长相如图所示。CAN总线是汽车行业的应用标准，稍微大型的电机很多是CAN总线控制的。CAN总线是一种现场总线，具有速度快、传输距离远、连接节点多的优点，具有错误检测、错误通知和错误恢复功能，使得其特别适合工业过程监控设备的互联。
2024-09-09 11:55:01
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原创 无人机电调接线
电调的选择：电调上标的电流值是指电调能够持续工作的电流，如30A的电调是指电调能持续工作的电流值为30A，当然在短时间内超过30A也是可以的。因为电机的电流是很大的，通常每个点击正常工作时都平均有3A左右的电流，如果没有电调的存在，飞控无法承受这么大的电流。电调的作用是将飞控板的PWM控制信号转变为电流信号。
2024-09-07 18:37:29
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原创 IDEA配置Maven遇到“Could not transfer artifact org.springframework.boot:spring-boot-starter-parent:。。。。
来到settings.xml。搜索maven配成自己的。
2024-09-06 01:37:14
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原创 vue3找不到模块“element-plus”或其相应的类型说明
假设你npm install element-plus，之后项目已经有了模块，但是引入的时候说找不到。在src文件夹下创建一个文件，可以自定义名字，但是后缀是.d.ts。但是在package.json已经有了。将你没有的模块导入进来。
2024-09-05 21:21:30
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原创 启动TOMCAT遇到Neither the JAVA_HOME nor the JRE_HOME environment variable is defined。。
就是找到你的java路径，然后添加环境变量JAVA_HOME。E:\Java\jdk1.8.0_211把这个添加环境变量。
2024-09-03 13:07:59
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原创 一阶低通滤波
Y(n)=本次滤波输出值。一阶低通滤波法采用本次采样值与上次滤波输出值进行加权，得到有效滤波值，使得输出对输入有反馈作用。例如，如果系统需要快速响应输入信号的变化，那么衰减系数应该选择较小的值；如果系统需要平滑信号以减少噪声，那么可以选择较大的值。衰减系数的选择会影响滤波器的截止频率，即滤波器开始显著衰减信号的频率点。例如，对数字100，从0开始滤波，不同的滤波系数a，滤波曲线相差非常大。在实际应用中，需要根据不同的干扰情况和计算需求，选择最合适的滤波系数。一阶滤波，又叫一阶惯性滤波，或一阶低通滤波。
2024-09-02 11:58:55
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原创 kalman fliter代码
float K;}KF_Struct;x_last是上一次的最优估计值P_now是现在时刻的预测值P_last是上一时刻的预测值K是增益R_cov是观测噪声的协方差矩阵，此值一般取值于测量器件的固有噪声Q_cov是过程激励噪声的协方差，它是状态转移矩阵与实际过程之间的误差。在一阶的滤波中可认为是一个可调的参数。
2024-08-31 19:24:16
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原创 python发现是anaconda的，而不是原来的编译环境
可以检查一下环境变量，把原来的python编译器版本上移到anaconda的python编译器之前。这样每次在终端使用python命令就是原来的python编译器版本了。发现有三个python编译器。
2024-08-30 23:53:42
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原创 桥接与NET
桥接模式，让你的虚拟机的ip和Windows的ip在同一个网段，这样有什么好处呢，好处就是：只要A电脑和B电脑在同一个网段当中（连了同一个网络，或者插着同一家公司的不同网线，理论上就叫在同一个网段当中），这样A电脑上的虚拟机，B电脑也能访问得到，这样就可以使用几台配置不太好的Windows电脑每台都配置一个虚拟机，让这些虚拟机组成一个大数据的集群（自己也有一套集群了，感觉很厉害的样子~）！
2024-08-30 18:27:25
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原创 AD22在线库Manufacturer Part Search不能下载的解决办法
得先创建好工作空间，把你的工程原理图导入进去。选择好了工作空间后就有放置按钮了。
2024-08-29 11:35:26
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原创 keil添加芯片包
双击Keil.STM32F1xx_DFP.2.4.1.pack，点击【Next>>】，开始安装芯片支持包。重新打开keil5，打开任意的工程，点击工具栏的魔术棒按钮。找到.pack将其移动到KEIL的文件路径下。
2024-08-28 20:26:52
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原创 解决ESP32 VScode环境报错：Something went wrong while trying to build the project。
当我在vscode开发esp32时，点击构建项目报了个错。
2024-08-28 19:04:30
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原创 识别不到开发板串口问题（故事版）
我在用vscode开发ESP32的时候，发现一直识别不到串口，很纳闷，以为笔记本端口坏了？最近电脑重新刷机了，很多东西都没了，很伤心。但也是锻炼自己基本功的能力。当时下面有一个出了警告，说明没有装驱动，我就把这个警告的驱动安装了。转念一想觉得是因为没有加驱动。
2024-08-28 19:01:56
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原创 npm报错：request to https://registry.npm.taobao.org failed, reason certificate has expired
3然后修改镜像即可：npm config set registry https://registry.npmjs.org/ （或npm config delete registry）查看当前的npm镜像设置：npm config list。清空缓存：npm cache clean --force。原因是设置的淘宝镜像过期。
2024-08-28 12:52:43
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原创 RM遥控&键鼠控制总结
RM比赛中各个参赛队伍使用的都是大疆官方提供的遥控器套装，包括遥控器和接收机，接收机上共三个引脚：VCC，GND，DBUS（数据通道），首次使用需要进行遥控器和接收机配对，在两者都上电的情况下短按接收机上的对频按键即可（位于指示灯旁边）。在官方更新了遥控器的固件版本之后，遥控器上手轮也已经开放。遥控器通讯采用的是2.4GHz频段的DBUS通讯协议，接收机工作电压为4-8.4V，输出信号满足TTL电平，但是为负逻辑，因此接收机和单片机之间需要加反相器来获得正确的数据（官方开发板的USART1接口已经集成）
2024-08-25 21:57:20
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原创 从零开始的FreeRTOS（二）
这一期教程中，我们将介绍FreeRTOS源码的内容，如何使用cubemx快速生成一个包含freertos的工程，以及包含freertos的工程的结构。在上面的网址中下载FreeRTOS源码之后我们得到一个压缩包解压之后我们看到如下的文件，其中FreeRTOS文件夹中包含了源码和一些平台上的实例demo，FreeRTOS-Plus下是一些拓展功能的源码和demo，剩下的网页主要是一些介绍性的内容。这里我们主要关注FreeRTOS文件夹下的内容。
2024-08-25 13:50:31
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原创 从零开始的FreeRTOS
这是因为我们在操作单片机时是在直接和单片机的硬件进行交互，而在使用电脑的时候，实际上我们是和操作系统进行交互，然后操作系统再帮我们完成和硬件交互的过程，用专业一点的方法来说，就是操作系统区分了用户态和内核态，涉及硬件的操作，只能在内核态下由操作系统进行访问，而用户则只能在用户态进行操作。实时操作系统相比一般的操作系统会更加强调实时性，相比我们平时使用的操作系统更加注重及时响应用户的输入，实时操作系统的重点是在外界时间或者数据产生时，能够快速接收和处理，处理的结果又能在规定的时间做出响应。
2024-08-22 11:35:58
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原创 RM电控RTOS
OS即（operating system）操作系统，比如我们常用的windows系统，mac系统，android系统，ios系统，linux系统等，都属于操作系统。操作系统的本质是一个特殊的软件，它直接管理硬件，同时为各个应用程序划分资源（内存，堆栈，时间片等），并提供控制（调度，同步）。
2024-08-22 10:52:19
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原创 RM双轴云台控制
这次主要是聊了聊双轴云台控制有关的一些东西，这个做起来其实真的不是很难，很多人容易被云台两个字给吓到，但是实际上上手了就会发现，虽然想要调的很好非常难（不然那些相机云台也不会随随便便就大几百上千的卖了），但是调到能够适应比赛的程度不会非常困难的，重点还是多调，多积累经验。目前我们在调试PID的时候主要根据时域分析法，即观察时域的响应曲线调节PID参数。（听说还有小伙伴在使用经验调参和玄学调参？使用时域分析法可以很方便的体现出系统的动态特性，例如调节时间、超调量等信息，也可以大致衡量系统的稳定性。
2024-08-22 02:02:04
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原创 RM惯性测量单元IMU
在Robomaster比赛中，一般各大参赛队会在机器人的云台上搭载IMU，用以反馈云台的yaw轴和pitch轴的角度和角速度。需要注意的是，尽管依靠云台电机6020的编码器同样可以实现以上数据的获取，但是由于云台控制对于灵敏度和精度的要求比较高，而云台电机编码器反馈的数据分辨率较低，并且速度数据波动较大，用它来做控制并不能够达到很好的效果，所以目前的主流方案依然是通过IMU的数据来做云台的闭环控制。IMU的选型方案非常多，从几十到几千乃至上万不等。
2024-08-21 10:26:39
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原创 RM悬挂系统
是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车能平稳地行驶。组成，弹簧用来缓冲震动的装置，利用弹簧的变形来吸收能量；悬挂里的弹簧是很重要的部件，它的软硬直接影响到车子的性能。非独立悬挂非独立悬架的结构特点是两侧车轮由一根整体式车桥相连，车轮连同车桥一起通过弹性悬架悬挂在车架或车身的下面。其主要特点是质量轻，减少了车身受到的冲击，改善车子的舒适性，提高车子的行驶稳定性。
2024-08-20 04:01:58
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原创 OpenCV仿射变换
图像的仿射变换涉及到图像的形状位置角度的变化，是深度学习预处理中常用到的功能，仿射变换主要是对图像的缩放，旋转，翻转和平移等操作的组合。仿射变换：一个任意的仿射变换都能表示为 乘以一个矩阵 (线性变换) 接着再 加上一个向量 (平移).图像的仿射变换，如下图所示，图1中的点1, 2 和 3 与图二中三个点一一映射, 仍然形成三角形, 但形状已经大大改变，通过这样两组三点（感兴趣点）求出仿射变换， 接下来我们就能把仿射变换应用到图像中所有的点中，就完成了图像的仿射变换。一张图好理解；仿射图像R。
2024-08-18 23:51:51
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原创 solidwork经验总结2
打开之后可以直接从文件夹将零件中拖入，也可以。如果想让它固定死，则需将这两个面平行。假如我要把轴承装到这个孔里面来。上面这个也可以按照需求去重合。去移动它是可以上下移动的。首先，它们一定得是共线。选择重合，可以两个贴紧。
2024-08-18 01:07:54
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原创 独立看门狗
时间计算(大概):Tout=((4*2^prer)*rlr)/32 (ms).分频因子=4*2^prer.但最大值只能是256!prer分频数：0~7 （只有低3位才有效）rlr:自动重装载值,0~0XFFF.rlr:重装载寄存器值:低11位有效.看门狗主要用于任意时刻的系统卡机。
2024-08-16 23:11:27
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原创 软件IIC和硬件IIC
原理：多个设备公用SCL和SDA信号线，支持多主机多从机。SCL是单向串行时钟线，始终由主设备控制，SDA是双向串行数据线，可以由主机和从机控制。每个设备在这个协议中都有固有的设备号。有俩个上拉电阻，当设备空闲时，由上拉电阻拉高。如果是多主机，那么会使用仲裁，避免数据冲突，有3种传输模式，100k，400k，3.4m。为什么要使用俩条信号线？节省资源。为什么scl时钟线由主设备控制？进行通信的主动权是掌握在主机手中。为什么sda是双向串行数据线？因为设备和设备之间要通信，交换数据。为什么通过设备号区分？因为
2024-08-15 02:56:50
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原创 解决报错“OSError: We couldn‘t connect to ‘https://huggingface.co‘ to load this file”
今天在于Bert进行文本情感分析时，由于要调用Bert的预训练模型，但是出现报错。原因是这个网址，国内的IP已经没办法访问了。于是想到用离线模式下载。意思是无法访问这个网址，点进这个网址，浏览器访问，依旧失败。1、搜索 bert-base-uncased。附上Bert的一个简单运行demo。2、下载所需要的文件（权重文件）3、将下载的文件保存到项目下面。主要是在预训练模块处进行更改。不需要安全上网也能访问！4、更改源代码中的地址。
2024-08-14 23:12:11
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