前轮 单阿克曼转向

 数学原理图 

 C代码实现

akeman.c

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//前轮 单阿卡曼转向
//jsw
//2023-3-30
//思路： 有四个轮胎构成的矩形数据（宽 与 长） 计算出只有前轮的单阿克曼转向 角度与速度 还需要物理车轮的极限最大转角
//in： 1.轮胎矩形的宽与长 2.车辆需要转向的角度（0°-180° 以车辆中轴转向为基准） 0-90 为左转  90-180 为右转 
//in:  3.车辆行走的速度（单位 m）
//return： 车轮角度 与 速度的倍数
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#include "math.h"
#include "akeman.h"

Veh vel_str;

//车辆行走的速度
float veh_Speed =0;
//经过计算的 车辆最大转弯角度
float veh_Angle_Max = 0;
//r0r1r2r3r4r5 为辅助线长度 需要翻阅数学原理图
float R0 = 0;
float R1 = 0;
float R2 = 0;
float R3 = 0;
float R4 = 0;
//车辆最大支持转弯角度 注意此值只会为整数 
float Mid_Angle = 0;
//R轮需要旋转至的度数
float R_Angle = 0;
//L轮需要旋转至的度数
float L_Angle = 0;
//速度 （单位 速度的倍率）
float R_Speed = 0;
float L_Speed = 0;

//2023/4/1
//jsw
//车辆参数初始化
//in: 1.轮胎最大旋转角度(范围 0 - 90) 2.轮胎矩形宽（单位 米 范围 > 0） 3.轮胎矩形长（单位 米 范围 > 0）
void Vel_AKM_init(float angle_max,float VEHICLE_W,float VEHICLE_H)
{
    //轮胎最大旋转角度
    vel_str.angle_max = angle_max;
    //轮胎矩形 W
    vel_str.VEHICLE_W = VEHICLE_W;
    //轮胎矩形 H
    vel_str.VEHICLE_H = VEHICLE_H;
    //先求出车辆最大转弯角度
    //R0 = tanα
    R1 = vel_str.VEHICLE_H / (float)Angle_To_Tan(vel_str.angle_max);
    R0 = R1 + (float)(vel_str.VEHICLE_W / 2);
    R2 = R1 + (float)vel_str.VEHICLE_W;
    //已知三角形三边 求角度 把度化成弧度的公式 弧度＝ 度 × π / 180   度 ＝ 弧度 × 180° / π
    Mid_Angle = vel_str.VEHICLE_H / R0;
    Mid_Angle = (float)Tan_To_Angle(Mid_Angle);
}
//2023/4/1
//jsw
//车辆行走阿克曼
//in: 1.车辆转向角度(中轴转向度数 不是轮胎转向角度) 2.车辆行走的速度
//结果:每一个轮胎的角度 与 速度 会被刷新
void Veh_Walk_AKM(float Angle_data)
{
    //代表本次调用函数的方向 
    int direction = 0;
    if (Angle_data > 0)
    {
        direction = RIGHT;
    }
    else if (Angle_data < 0)
    {
        direction = LEFT;
    }
    else if (Angle_data == 0)
    {
        direction = STRAIGHT;
    }

    if (Angle_data < -Mid_Angle && Angle_data > Mid_Angle)
    {
        //输入角度 超过车辆最大支持转弯角度 变为最大支持角度
        Angle_data = Mid_Angle;
    }

    //需要每次刷新 辅助线的长度
    R1 = vel_str.VEHICLE_H / (float)Angle_To_Tan(Angle_data);
    R0 = R1 + (float)(vel_str.VEHICLE_W / 2);
    R2 = R1 + (float)vel_str.VEHICLE_W;

    L_Angle = vel_str.VEHICLE_H / R1;
    L_Angle = (float)Tan_To_Angle(L_Angle);

    R_Angle = vel_str.VEHICLE_H / R2;
    R_Angle = (float)Tan_To_Angle(R_Angle);
    //因为接下来要处理速度 此处不可修改 必须修正左右轮角度数据
    float temp = 0;
    switch (direction)
    {
    case RIGHT:
        //左右轮子的角度应该互换
        temp = L_Angle;
        L_Angle = R_Angle;
        R_Angle = temp;
        break;
    case LEFT:
        //左转角度不需要互换 L就是左轮角度 
        break;
    case STRAIGHT:
        //直行不做处理
        break;
        //case default:
        //break;
    }
    //接下来计算每一个轮胎应该需要多少速度 需要R3 R4
    R3 = (float)R1 / Angle_To_Sin(L_Angle);
    R4 = (float)R2 / Angle_To_Sin(R_Angle);

    //已知 圆的半径 求弧の长 设置内测速度为基准速度
    float max_round = 2 * PI * R3;
    float min_round = 2 * PI * R4;

    //速度倍率为 外侧速度为内测速度的Beilv倍
    float Beilv = max_round / min_round;

    switch (direction)
    {
    case RIGHT:
        R_Speed = 1;
        L_Speed = Beilv;
        break;
    case LEFT:
        R_Speed = Beilv;
        L_Speed = 1;
        break;
    case STRAIGHT:
        R_Speed = 1;
        L_Speed = 1;
        break;
    //case default:
    //    break;
    }

}





//2023/4/1
//jsw
//tan值转换为角度值
//in tan值 
//return 角度值 
double Tan_To_Angle(double tan)
{
    return (atan(tan) * 180 / PI);
}

//2023/4/1
//jsw
//角度值转换为tan值
//in 角度值
//return tan值
double Angle_To_Tan(double Angle)
{
    return tan(Angle * PI / 180.0);
}
//2023/4/1
//jsw
//sin值转换为角度值
//in 角度值
//return 角度值
double Sin_To_Angle(double sin)
{
    return (asin(sin) * 180 / PI);
}
//2023/4/1
//jsw
//角度值转换为sin值
//in 角度值
//return sin值
double Angle_To_Sin(double Angle)
{
    return sin(Angle * PI / 180.0);
}

akeman.h

#ifndef _AKM_H
#define _AKM_H

//一弧度相当于180 / PI 度数。
#define PI 3.1415926
//代表方向
#define LEFT		1001
#define RIGHT		1002
#define STRAIGHT	1003

//车辆参数 使用者需要填入参数
typedef struct
{
	//轮胎矩形的 宽w 与高h （单位 米）
	float VEHICLE_W;
	float VEHICLE_H;
	//轮胎最大转角 (单位 °)
	float angle_max;
}Veh;

//2023/4/1
//jsw
//AKM所需要的车辆参数
//in: 1.轮胎最大旋转角度(范围 0 - 90) 2.轮胎矩形宽（单位 米 范围 > 0） 3.轮胎矩形长（单位 米 范围 > 0）
void Vel_AKM_init(float angle_max, float VEHICLE_W, float VEHICLE_H);
//2023/4/1
//jsw
//车辆行走阿克曼
//in: 1.车辆转向角度(中轴转向度数 不是轮胎转向角度) 2.车辆行走的速度
//结果:每一个轮胎的角度 与 速度 会被刷新
void Veh_Walk_AKM(float Angle_data);
//2023/4/1
//jsw
//角度值转换为tan值
//in 角度值
//return tan值
double Angle_To_Tan(double Angle);
//2023/4/1
//jsw
//tan值转换为角度值
//in tan值 
//return 角度值 
double Tan_To_Angle(double tan);
//2023/4/1
//jsw
//sin值转换为角度值
//in 角度值
//return 角度值
double Sin_To_Angle(double sin);
//2023/4/1
//jsw
//角度值转换为sin值
//in 角度值
//return sin值
double Angle_To_Sin(double Angle);

#endif // _AKM_H