aoptflowhs.cpp

最新推荐文章于 2021-09-12 11:09:51 发布
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分类专栏： OpenCV 文章标签： float lambda initialization velocity parameters variables
读源程序系列HS光流算法 
#include "cvtest.h"

#if 0

/* Testing parameters */
static char FuncName[] = "cvCalcOpticalFlowHS";
static char TestName[] = "Optical flow (Horn & Schunck)";
static char TestClass[] = "Algorithm";

static long lImageWidth;
static long lImageHeight;
static float lambda;

#define EPSILON 0.0001f

static int fmaCalcOpticalFlowHS( void )
{
    /* Some Variables */
    int            i,j,k;
    
    uchar*         roiA;
    uchar*         roiB;

    float*         VelocityX;
    float*         VelocityY;

    float*         auxVelocityX;
    float*         auxVelocityY;

    float*         DerX;
    float*         DerY;
    float*         DerT;

    long            lErrors = 0;

    CvTermCriteria criteria;

    int usePrevious;

    int Stop = 0;
    int iteration = 0;
    float epsilon = 0;

    static int  read_param = 0;

    /* Initialization global parameters */
    if( !read_param )
    {
        read_param = 1;
        /* Reading test-parameters */
        trslRead( &lImageHeight, "300", "Image height" );
        trslRead( &lImageWidth, "300", "Image width" );
        trssRead( &lambda, "20", "lambda" );
    }

    /* initialization - for warning disable */
    criteria.epsilon = 0;
    criteria.max_iter = 0;
    criteria.type  = 1;

    /* Allocating memory for all frames */
    IplImage* imgA = cvCreateImage( cvSize(lImageWidth,lImageHeight), IPL_DEPTH_8U, 1 );
    IplImage* imgB = cvCreateImage( cvSize(lImageWidth,lImageHeight), IPL_DEPTH_8U, 1 );

    IplImage* testVelocityX = cvCreateImage( cvSize(lImageWidth,lImageHeight), IPL_DEPTH_32F, 1 );
    IplImage* testVelocityY = cvCreateImage( cvSize(lImageWidth,lImageHeight), IPL_DEPTH_32F, 1 );

    VelocityX = (float*)cvAlloc(  lImageWidth*lImageHeight * sizeof(float) );
    VelocityY = (float*)cvAlloc(  lImageWidth*lImageHeight * sizeof(float) );

    auxVelocityX = (float*)cvAlloc(  lImageWidth*lImageHeight * sizeof(float) );
    auxVelocityY = (float*)cvAlloc(  lImageWidth*lImageHeight * sizeof(float) );

    DerX = (float*)cvAlloc( lImageWidth*lImageHeight * sizeof(float) );
    DerY = (float*)cvAlloc( lImageWidth*lImageHeight * sizeof(float) );
    DerT = (float*)cvAlloc( lImageWidth*lImageHeight * sizeof(float) );

    /* Filling images */
    ats1bInitRandom( 0, 255, (uchar*)imgA->imageData, lImageWidth * lImageHeight );
    ats1bInitRandom( 0, 255, (uchar*)imgB->imageData, lImageWidth * lImageHeight );

    /* set ROI of images */
    roiA = (uchar*)imgA->imageData;
    roiB = (uchar*)imgB->imageData;

    /* example of 3*3 ROI*/
    /*roiA[0] = 0;
    roiA[1] = 1;
    roiA[2] = 2;
    roiA[lImageWidth] = 0;
    roiA[lImageWidth+1] = 1;
    roiA[lImageWidth+2] = 2;
    roiA[2*lImageWidth] = 0;
    roiA[2*lImageWidth+1] = 1;
    roiA[2*lImageWidth+2] = 2;

    roiB[0] = 1;
    roiB[1] = 2;
    roiB[2] = 3;
    roiB[lImageWidth] = 1;
    roiB[lImageWidth+1] = 2;
    roiB[lImageWidth+2] = 3;
    roiB[2*lImageWidth] = 1;
    roiB[2*lImageWidth+1] = 2;
    roiB[2*lImageWidth+2] = 3;*/
/****************************************************************************************\
*                  Calculate derivatives                                                 *
\****************************************************************************************/
    for (i=0; i<lImageHeight; i++)
    {
        for(j=0; j<lImageWidth; j++)
        {
            int jr,jl,it,ib;

            if ( j==lImageWidth-1 )
                jr = lImageWidth-1;
            else jr = j + 1;

            if ( j==0 )
                jl = 0;
            else jl = j - 1;

            if ( i==(lImageHeight - 1) )
                ib = lImageHeight - 1;
            else ib = i + 1;

            if ( i==0 )
                it = 0;
            else it = i - 1;

            DerX[ i*lImageWidth + j ] = (float)
                (roiA[ (it)*imgA->widthStep + jr ]
                - roiA[ (it)*imgA->widthStep + jl ]
                + 2*roiA[ (i)*imgA->widthStep + jr ]
                - 2*roiA[ (i)*imgA->widthStep + jl ]
                + roiA[ (ib)*imgA->widthStep + jr ]
                - roiA[ (ib)*imgA->widthStep + jl ])/8 ;

            DerY[ i*lImageWidth + j ] = (float)
                ( roiA[ (ib)*imgA->widthStep + jl ]
                + 2*roiA[ (ib)*imgA->widthStep + j  ]
                + roiA[ (ib)*imgA->widthStep + jr ]
                - roiA[ (it)*imgA->widthStep + jl ]
                - 2*roiA[ (it)*imgA->widthStep + j  ]
                - roiA[ (it)*imgA->widthStep + jr ])/8  ;

            DerT[ i*lImageWidth + j ] = (float)
                (roiB[i*imgB->widthStep + j] - roiA[i*imgA->widthStep + j]);
        }
    }
for( usePrevious = 0; usePrevious < 2; usePrevious++ )
{
/****************************************************************************************\
*                    Cases                                                               *
\****************************************************************************************/
    for ( k = 0; k < 4; k++ )
    {
        switch (k)
        {
        case 0:
            {
                criteria.type = CV_TERMCRIT_ITER;
                criteria.max_iter = 3;

                trsWrite( ATS_LST|ATS_CON,
                         "usePrevious = %d, criteria = ITER, max_iter = %d\n",
                         usePrevious, criteria.max_iter);

                break;
            }
        case 1:
            {
                criteria.type = CV_TERMCRIT_EPS;
                criteria.epsilon = 0.001f;
                trsWrite( ATS_LST|ATS_CON,
                         "usePrevious = %d, criteria = EPS, epsilon = %f\n",
                         usePrevious, criteria.epsilon);

                break;
            }
        case 2:
            {
                criteria.type = CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER;
                criteria.epsilon = 0.0001f;
                criteria.max_iter = 3;
                trsWrite( ATS_LST|ATS_CON,
                         "usePrevious = %d,"
                         "criteria = EPS|ITER,"
                         "epsilon = %f, max_iter = %d\n",
                         usePrevious, criteria.epsilon, criteria.max_iter);

                break;
            }
        case 3:
            {
                criteria.type = CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER;
                criteria.epsilon = 0.00001f;
                criteria.max_iter = 100;
                trsWrite( ATS_LST|ATS_CON,
                         "usePrevious = %d,"
                         "criteria = EPS|ITER,"
                         "epsilon = %f, max_iter = %d\n",
                         usePrevious, criteria.epsilon, criteria.max_iter);

                break;
            }
        }
        Stop = 0;
        
        /* Run CVL function */
        cvCalcOpticalFlowHS( imgA , imgB, usePrevious,
                             testVelocityX, testVelocityY,
                             lambda, criteria );

        /* Calc by other way */
        if (!usePrevious)
        {
            /* Filling initial velocity with zero */
            for (i = 0; i < lImageWidth * lImageHeight; i++ )
            {
                VelocityX[i] = 0 ;
                VelocityY[i] = 0 ;
            }
        }
        iteration = 0;
        while ( !Stop )
        {
            float* oldX;
            float* oldY;
            float* newX;
            float* newY;

            iteration++;

            if ( iteration & 1 )
            {
                oldX = VelocityX;
                oldY = VelocityY;
                newX = auxVelocityX;
                newY = auxVelocityY;
            }
            else
            {
                oldX = auxVelocityX;
                oldY = auxVelocityY;
                newX = VelocityX;
                newY = VelocityY;
            }

            for( i = 0; i < lImageHeight; i++)
            {
                for(j = 0; j< lImageWidth; j++)
                {
                    float aveX = 0;
                    float aveY = 0;
                    float dx,dy,dt;

                    aveX +=(j==0) ? oldX[ i*lImageWidth + j ] : oldX[ i*lImageWidth + j-1 ];
                    aveX +=(j==lImageWidth-1) ? oldX[ i*lImageWidth + j ] :
                                              oldX[ i*lImageWidth + j+1 ];
                    aveX +=(i==0) ? oldX[ i*lImageWidth + j ] : oldX[ (i-1)*lImageWidth + j ];
                    aveX +=(i==lImageHeight-1) ? oldX[ i*lImageWidth + j ] :
                                               oldX[ (i+1)*lImageWidth + j ];
                    aveX /=4;

                    aveY +=(j==0) ? oldY[ i*lImageWidth + j ] : oldY[ i*lImageWidth + j-1 ];
                    aveY +=(j==lImageWidth-1) ? oldY[ i*lImageWidth + j ] :
                                              oldY[ i*lImageWidth + j+1 ];
                    aveY +=(i==0) ? oldY[ i*lImageWidth + j ] : oldY[ (i-1)*lImageWidth + j ];
                    aveY +=(i==lImageHeight-1) ? oldY[ i*lImageWidth + j ] :
                                               oldY[ (i+1)*lImageWidth + j ];
                    aveY /=4;

                    dx = DerX[ i*lImageWidth + j ];
                    dy = DerY[ i*lImageWidth + j ];
                    dt = DerT[ i*lImageWidth + j ];

                    /* Horn & Schunck pure formulas */
                    newX[ i*lImageWidth + j ] = aveX - ( dx * aveX +
                                                       dy * aveY + dt ) * lambda * dx /
                                                       (1 + lambda * ( dx*dx + dy*dy ));

                    newY[ i*lImageWidth + j ] = aveY - ( dx * aveX +
                                                       dy * aveY + dt ) * lambda * dy /
                                                       (1 + lambda * ( dx*dx + dy*dy ));
                }
            }
            /* evaluate epsilon */
            epsilon = 0;
            for ( i = 0; i < lImageHeight; i++)
            {
                for ( j = 0; j < lImageWidth; j++)
                {
                    epsilon = MAX((float)fabs(newX[i*lImageWidth + j]
                                              - oldX[i*lImageWidth + j]), epsilon );
                    epsilon = MAX((float)fabs(newY[i*lImageWidth + j]
                                              - oldY[i*lImageWidth + j]), epsilon );
                }
            }

            switch (criteria.type)
            {
            case CV_TERMCRIT_ITER:
                Stop = (criteria.max_iter == iteration );break;
            case CV_TERMCRIT_EPS:
                Stop = (criteria.epsilon > epsilon );break;
            case CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS:
                Stop = ( ( criteria.epsilon > epsilon    ) ||
                         ( criteria.max_iter == iteration ));
                break;
            }
            if (Stop)
            {
                if ( (newX != VelocityX) && (newY != VelocityY) )
                {
                    memcpy( VelocityX, newX, lImageWidth * lImageHeight * sizeof(float) );
                    memcpy( VelocityY, newY, lImageWidth * lImageHeight * sizeof(float) );
                }
            }
        }
        trsWrite( ATS_LST|ATS_CON,
                         "%d iterations are made\n", iteration );

        for( i = 0; i < lImageHeight; i++)
        {
            for(j = 0; j< lImageWidth; j++)
            {
                float tvx = ((float*)(testVelocityX->imageData + i*testVelocityX->widthStep))[j];
                float tvy = ((float*)(testVelocityY->imageData + i*testVelocityY->widthStep))[j];

                if (( fabs( tvx - VelocityX[i*lImageWidth + j])>EPSILON )||
                    ( fabs( tvy - VelocityY[i*lImageWidth + j])>EPSILON ) )
                {
                    //trsWrite( ATS_LST | ATS_CON, " ValueX %f \n",
                    //          testVelocityX[i*lROIWidth + j] );
                    //trsWrite( ATS_LST | ATS_CON, " mustX  %f \n",
                    //          VelocityX[i*lROIWidth + j] );

                    //trsWrite( ATS_LST | ATS_CON, " ValueY %f \n",
                    //          testVelocityY[i*lROIWidth + j] );
                    //trsWrite( ATS_LST | ATS_CON, " mustY  %f \n",
                    //          VelocityY[i*lROIWidth + j] );

                    //trsWrite( ATS_LST | ATS_CON, " Coordinates %d %d\n", i, j );

                    lErrors++;
                }
            }
        }
    }/* for */
    /* Filling initial velocity with zero */
    cvZero( testVelocityX );
    cvZero( testVelocityY );
    for (i = 0; i < lImageWidth * lImageHeight; i++ )
    {
        VelocityX[i] = 0 ;
        VelocityY[i] = 0 ;
    }
}

    /* Free memory */
    cvFree( &VelocityX );
    cvFree( &VelocityY );
    cvFree( &auxVelocityX );
    cvFree( &auxVelocityY );


    cvFree( &DerX );
    cvFree( &DerY );
    cvFree( &DerT );

    cvReleaseImage( &imgA );
    cvReleaseImage( &imgB );
    cvReleaseImage( &testVelocityX );
    cvReleaseImage( &testVelocityY );


    if( lErrors == 0 ) return trsResult( TRS_OK, "No errors fixed for this text" );
    else return trsResult( TRS_FAIL, "Total fixed %d errors", lErrors );
} /*fmaCalcOpticalFlowHS*/

void InitACalcOpticalFlowHS( void )
{
    /* Registering test function */
    trsReg( FuncName, TestName, TestClass, fmaCalcOpticalFlowHS );
} /* InitACalcOpticalFlowHS */

#endif

/* End of file. */

wendychueng
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专栏目录
使用PX4FLOW的pixhawk悬停模式疑难杂症（二）BAD OPTFLOW HEALTH
ProminentJohnson的博客
09-10 1891
（接上篇 使用PX4FLOW的pixhawk悬停模式疑难杂症（一）驱动安装以及固件烧写） 3、博主遇到的第三个问题是“BAD OPTFLOW HEALTH”。这个问题也是我在调试过程中遇到的最难的问题。 官网的教程：PX4FLOW Optical Flow Camera Board — Copter documentation（该链接内容以下称作官网教程一）、Optical Flow Sensor Testing and Setup — Copter documen...
HSoptflow.rar_ motion estimation_Horn-Schunck_optical flow_光流_运动
07-14
光流（运动估计）经典算法Horn and Schunck算法MATLAB程序。
使用PX4FLOW的pixhawk悬停模式疑难杂症（三）供电问题
ProminentJohnson的博客
09-12 1718
（接上篇 使用PX4FLOW的pixhawk悬停模式疑难杂症（二）BAD OPTFLOW HEALTH） 4、博主遇到的最后一个问题是供电问题,这个问题不见得所有人都有，但是博主遇到了。 方便起见，再次给出两篇官网教程的链接：PX4FLOW Optical Flow Camera Board — Copter documentation（以下简称官网教程一）、Optical Flow Sensor Testing and Setup — Copter documentat...
光流（五）--HS光流及稠密光流
工作笔记
07-14 1万+
稠密光流 稠密光流是一种针对图像进行逐点匹配的图像配准方法[1]  ，不同于稀疏光流只针对图像上若干个特征点，稠密光流计算图像上所有的点的偏移量，从而形成一个稠密的光流场。通过这个稠密的光流场，可以进行像素级别的图像配准，所以其配准后的效果也明显优于稀疏光流配准的效果。但是其副作用也是明显的，由于要计算每个点的偏移量，其计算量也明显大于稀疏光流[2]  。  目录
matlab画hs算法,Matlab HS算法实现
weixin_33534616的博客
03-21 469
function [us,vs] = HSoptflow(Xrgb,n)%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Author: Gregory Power gregory.power@wpafb.af.mil% This MATLAB code shows a Motion Estimation map crea...
Student.cpp
04-12
Student.cpp
mainwindow.cpp
10-02
mainwindow.cpp文件 详细内容见博主项目博客
LinkedLIst.cpp
03-07
LinkedLIst.cpp
问题A.cpp
11-18
问题A.cpp
main2.cpp
05-16
main2.cpp
谈谈NP和HS的通用unhook
cn_jevons的专栏
02-17 1817
谈谈NP和HS的通用unhook祝各位新年快乐  一边听音乐一边写代码真的很舒服阿很舒服先简单说以下，NP和HS都hook了以下一些SSDT什么是SSDT？我不想说那些复杂的理论，希望以简单的事实帮助介绍先向大S道歉，下文如有冒犯，还请大S原谅 怎么说呢，SSDT本身就是一个地址表，我们当他是个地址簿，也就是写了每个人的地址的记录表今天，偶想给大S送新年礼物，怎么送到大S家里呢？就得查看地址簿
光流 | MATLAB实现HS Optical Flow（代码类）
尘世冰封的专栏
03-22 2533
github：https://github.com/MichaelBeechan CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 =================================================================== function [fx, fy, ft] = computeDerivatives(im1, im...
Hsah算法总结
weixin_32418175的博客
06-24 874
这篇帖子总结的很好https://blog.csdn.net/asdzheng/article/details/70226007
使用光流法进行视频显著性检测（Matlab）(上)
Type真是太帅了
06-14 4239
##由于作者比较菜就使用了别人的代码做了点改进和实验原始视频（bmp序列）：（猴子和狗进行了友好的握手之后，猴子对狗挥手道别，狗目送猴离去）难点：1.画质差 2.镜头晃动 3.背景复杂首先，使用的是https://www.cnblogs.com/tiandsp/archive/2012/07/16/2593883.html里使用的HSoptflow.m函数：function [us,vs] = H...
pixhawk 光流--位置估计--姿态估计--位置控制--姿态控制
热门推荐
czyv587的博客
06-01 1万+
本文是边分析边写的，顺便就记录下了分析的思路，并不是按照教材那种思路介绍性的，而是按照程序员分析程序的思路来的。所以读者跟着看有些地方看了意义不大，但是这种程序分析的思路还是可以借鉴的，如果有大神看到了本文，有更好的见解，欢迎指教。
optflow.cpp
有思想的鱼
04-14 2498
#include "cvtest.h" #include #include #include #include #include #include "cvaux.h" using namespace cv; using namespace std; class CV_OptFlowTest : public CvTest { public: CV_OptFlowTest();
Matlab HS算法实现
有思想的鱼
04-28 3947
function [us,vs] = HSoptflow(Xrgb,n) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Author: Gregory Power gregory.power@wpafb.af.mil % This MATLAB code shows a Motion Estimation map c
git教程【源码管理系统教程及版本管理功能教程】
08-13
git是一种源码管理系统（source code management，缩写为SCM）。它对当前文件提供版本管理功能，核心思想是对当前文件建立一个对象数据库（object database），将历史版本信息存放在这个数据库中。 适用人群：学习不同技术领域的小白或进阶学习者；可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。
财务收入支出系统
最新发布
08-13
工资表，财务报表，对账表，付款申请，财务报告，费用支出表，财务收支 适用人群：学习不同技术领域的小白或进阶学习者；可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。
用C++编译器编写makefile显示规则，目标文件为main，依赖文件为main.cpp、mainwindow.cpp、manger.cpp，其中manger.cpp包含文件menimanage.cpp
05-19
SRCS = main.cpp mainwindow.cpp manger.cpp menimanage.cpp # 定义源文件列表 OBJS = $(SRCS:.cpp=.o) # 定义目标文件列表，即将 .cpp 后缀替换为 .o CXXFLAGS = -std=c++11 -Wall # 设置编译选项 main: $(OBJS)...
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