IMU的误差

最新推荐文章于 2024-05-20 09:19:34 发布
最新推荐文章于 2024-05-20 09:19:34 发布
阅读量376 收藏 9
点赞数 7
分类专栏： bowen的坚决不断更专栏 文章标签： 自动驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/wenningshine/article/details/134756448
版权

IMU的误差如果按照性质，大概可以分为静态误差和动态误差，静态误差包括：

  • 零偏
    • 常值误差
    • 重复性（repeatability，逐次上电重复性）：每次启动不同
    • 稳定性（stability）：长时间会缓慢变化
  • 噪声
    • 完全随机，拿他没办法，只能考虑噪声的影响大小，经典模型：白噪声

动态误差包括：

  • 比例因子
  • 非线性
  • 交轴耦合/轴偏移/轴交叉
  • 热敏感性：温漂，对于惯性传感器是主流误差
wenningshine
关注
  • 7
    点赞
  • 踩
  • 9
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
基于LSTM深度神经网络的MEMS-IMU误差模型及标定方法.pdf
09-25
基于LSTM深度神经网络的MEMS-IMU误差模型及标定方法.pdf
IMU误差模型与校准
07-19
网上有很多介绍MEMS IMU传感器噪声模型的文章，但是这一篇是我见过最完整的噪声模型了。详细讲解了MEMS误差的来源，如果有深入研究MEMS传感器，这篇文章非常有用。
IMU误差模型和校准
chengde6896383的专栏
12-20 2161
https://www.cnblogs.com/buxiaoyi/p/7541974.html
IMU误差模型
qq_43134830的博客
03-10 611
加速度计和陀螺仪的误差可以分为：确定性误差、随机误差。 确定性误差：可以事先标定确定，包括bias、scale...... 随机误差：通常假设噪声服从高斯分布，包括高斯白噪声、bias随机游走......
IMU误差的来源
Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!
02-29 1339
将IMU的误差源归类后主要有以下四类： （1）加速度计影响因素 在IMU中，加速度计对其的影响主要体现在加速度计的精度和稳定性两个方面。其中加速度计的高精度是为保障后续数据处理的精确性，加速度计的稳定性则是直接影响IMU能否发挥出正常性能的关键因素。 （2）陀螺仪影响因素 陀螺仪对IMU的影响主要体现在其精确性上，其精确性将直接影响姿态解算的优劣程度，换句话说，最后IMU能否正确感知产品的...
冗余MEMS-IMU误差补偿技术研究 (2015年)
06-13
为提高惯性导航系统的精度和可靠性，设计了一种基于冗余MEMS-IMU的惯性导航系统（3 MEMS-IMU分别斜置安装在正四面体的3个面上），并针对该系统的惯性测量单元（IMU）进行了误差分析，建立了精确的误差补偿数学模型。...
IMU_error_state_propagation_doc:采用Hamilton四元数的低成本IMU误差方程详细推导
04-15
IMU_error_state_propagation_doc这份pdf提供了不考虑地球自转时的IMU误差传播方程详细推导，本身目的是为了推导李明扬的MSCKF 2.0中的误差传播公式，但采用了Hamilton四元数。为避免歧义，包括了详细的四元数和旋转...
采用Hamilton四元数的低成本IMU误差方程详细推导-邱笑晨1
08-03
于是根据第1节中的符号规则，描述载体系（ ）相对于世界系姿态的旋转四元数可表示为在进行INS误差状态分析时，为节省篇幅和简明符号，暂时以符号 直接表示前述旋转四
IMU误差传递模型和预积分关于状态的雅可比矩阵
weixin_38216573的博客
12-07 617
IMU误差传递模型 误差传递模型是对误差项关于时间进行求导，可以得到误差项的协方差矩阵，即迭代优化使用的权重，同时可以得到bias关于状态量的偏导 预积分的雅可比矩阵 速度、角度、加速度的预积分项和陀螺、加表的bias误差量是观测量，关于状态量的偏导就是迭代优化使用的雅可比矩阵 ...
IMU误差标定
u014430081的博客
10-05 2278
imu标定
IMU误差研究
热门推荐
kickers18的博客
10-31 1万+
1. IMU的数据和误差模型 IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺， 加速度计检测物体在载体坐标系（IMU本身的坐标系）独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系（z轴为当地水平坐标系，x指北，y指东）的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。 这里主要考虑六轴的MEMS-IMU，主要包括三轴加速度计和三轴陀螺仪，不考虑磁力计。 1.1.
IMU误差&测量模型
Bungehurst
03-20 4322
IMU误差模型 IMU误差主要由三个部分构成：交轴耦合误差（Axis-misalignment），比例因子误差（Scale Factor），零偏（Bias）。其中，零偏为加性误差，交轴耦合和比例因子误差为乘性误差。 传感器误差模型 1. 交轴耦合误差（Axis-misalignment） 交轴耦合误差是由于IMU的三个轴非正交导致的，其衡量了非正交的程度，图中绿色的是理想的正交系（定义为B系），而红色的为传感器的非正交系（定义为S系），因此，需要求解出S系到B系的映射关系，才能得到每个轴较为准确的输出。
IMU误差模型简介及VINS使用说明
xiaojinger_123的博客
10-18 1714
IMU误差模型简介及VINS使用说明
51-52 Generalized Predictive Model for Autonomous Driving，通用自动驾驶预测模型
AIgraphX
05-18 815
作者提出了通用的大规模自动驾驶视频预测模型GenAD，在实现过程中，进一步提出了迄今为止最大的自动驾驶场景训练数据集OpenDV-2K。
自动驾驶决策规划算法——参考线
m0_68388605的博客
05-17 471
遍历了10次还没找到新的极小值，这个极小值点就是匹配点，如果遍历遍历过程中发现了新的极小值点，就把这个新的极小值点存储，同时increase count就清零，再遍历这个新的极小值点后面的点，过程原理和上面一样，最后将存储到的极小值点进行比较，选择最小的。上面的算法认为参考线越接近直线，路径越平滑，但是参考线不是越平滑越好，如下，黑色是原来的，紫色是平滑后的，虽然是一条直线了，但是严重偏移原来的点。蓝色点是路径中不平滑的点。其中，曲率kappa的参考方式是L/ds^2，其中l是向量的模，是个非线性量。
自动驾驶技术现状与需求分析
最新发布
人无远虑，必有近忧
05-20 1329
随着科技的不断进步和智能化浪潮的席卷，自动驾驶技术已成为当今交通领域的热点话题。本文旨在深入探讨自动驾驶技术的当前发展状况，并对其未来的市场需求进行细致分析。首先，我们将回顾自动驾驶技术的起源、发展历程以及当前的技术水平，包括传感器技术、算法优化、车辆控制系统等方面的最新进展。接着，我们将从市场需求的角度出发，分析自动驾驶技术在不同领域（如公共交通、物流运输、私人出行等）的潜在应用，以及这些应用对技术、政策、法规等方面的要求。
德勤：《香港网联自动驾驶汽车（CAV）发展研究》
AI_Peport的博客
05-17 815
凭借德勤的专业知识、全球化资源和广泛的投资者网络，我们将积极促进CAV生态圈的健康发展，全力支持香港推展智慧出行。要充分发挥CAV的最大潜力，生态圈各持份者需要通过多管齐下的方式，加强实体和数码基础设施的互联互通，通过有针对性的资金支持加快研发商业化，同时吸引更多企业和人才落户香港，携手共创行业的光明前景。CAV生态圈的健全发展，不仅依赖于清晰的发展目标和应用领域，还需要上游科技和研发参与者、中游汽车制造商、服务提供商和教育机构，以至下游分销商和用户在内各CAV价值链持份者的合作和支持。
【以规划为导向的自动驾驶】Planning-oriented Autonomous Driving
Joining667的博客
05-14 813
现代自动驾驶系统的特点是按顺序进行模块化任务，即感知、预测和规划。为了执行各种任务并实现高级智能，当代方法要么为单个任务部署独立模型，要么设计具有独立头部的多任务范式。但是，他们可能会遭受累积错误或任务协调不足的困扰。相反，我们认为应该设计和优化一个有利的框架，以追求最终目标，即自动驾驶汽车的规划。以此为导向，我们重新审视感知和预测中的关键组成部分，并确定任务的优先级，以便所有这些任务都有助于规划。我们推出了统一自动驾驶（UniAD），这是一个最新的综合框架，将全栈驾驶任务整合到一个网络中。
自动驾驶决策规划——坐标转换
m0_68388605的博客
05-13 878
其中隐含的限制就是f(t)的定义域和值域都应该是实数，因为s和t都是真实空间中的轨迹和时间坐标，不能有虚数。要想使得上面的那个jark最小，积分号中是平方项，也就是当其为0时最小，也就是f(t)的三阶导数为0，也就是f(t)是二次或者二次以下的函数时，三阶导数才为0。也就是求泛函在后面的那三个约束条件下极小值对应的f(t)。上面把一个带约束的泛函化成了一个无约束的泛函，但是L和f点、f两点、f三点都有关，不能直接使用上面只能处理一阶导数的欧拉——拉格朗日方程。
激光雷达与IMU误差卡尔曼滤波融合MATLAB仿真程序
03-26
抱歉，我作为AI语言模型无法提供MATLAB仿真程序，但我可以提供一般的激光雷达和IMU误差融合流程和思路，希望能够帮到您： 1. 激光雷达数据处理：使用激光雷达获取环境中物体的位置信息，产生坐标点云数据。在数据...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值