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SLAM算法
文章平均质量分 93
WeSiGJ
毕业于东莞理工学院,拥有4年的工作经验。C/C++/Python开发,嵌入式开发,Linux开发,ROS机器人操作系统开发,SLAM算法开发,手写数字识别图像处理
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第六讲【cartographer】纯定位参数优化(初级篇)
系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图第二讲 【cartographer】Ubuntu16.04 kinetic 最新版cartographer安装(2020/11/4更新)第三讲 【cartographer】 添加功能以从RVIZ为纯本地化模式设置初始姿势第四讲 【cartographer】纯定位 纯本地化 pure_localization第五讲【cartographer】在仿真环境中 建图 纯定位文章目录系列文章目录前言一、cartogr原创 2021-03-11 10:36:27 · 6321 阅读 · 4 评论 -
第五讲【cartographer】在仿真环境中 建图 纯定位
一个大晚上,刷着手机,时间匆匆,插个眼,后面再补上。原创 2021-03-05 23:32:56 · 3494 阅读 · 7 评论 -
第四讲 【cartographer】纯定位 纯本地化 pure_localization
系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图第二讲 Ubuntu16.04 kinetic 最新版cartographer安装(2020/11/4更新)第三讲 【cartographer】 添加功能以从RVIZ为纯本地化模式设置初始姿势文章目录系列文章目录前言一、cartographer是什么?二、cartographer纯定位步骤1.引入launch启动文件2.lua参数文件总结前言 随着5G的不断发展,无人驾驶也越来越重要,很多人都开启了原创 2020-12-17 22:24:43 · 7836 阅读 · 15 评论 -
第三讲 【cartographer】 添加功能以从RVIZ为纯本地化模式设置初始姿势
系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图第二讲 Ubuntu16.04 kinetic 最新版cartographer安装(2020/11/4更新)文章目录系列文章目录前言一、RVIZ为纯本地化模式设置初始姿势二、使用步骤1.引入库1)cartographer_ros / CMakeLists.txt2)cartographer_ros/cartographer_ros/CMakeLists.txt3)cartographer_ros/launch/d原创 2020-11-23 19:56:15 · 3025 阅读 · 25 评论 -
第二讲 【cartographer】Ubuntu16.04 kinetic 最新版cartographer安装(2020/11/4更新)
系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图文章目录系列文章目录前言一、安装环境1、Ubuntu16.04虚拟机2、ros-kinetic二、安装步骤1.cartographer和cartographer_ros2.ceres3、lua1)源码下载2)报错3)于是用apt search搜索了这两个包,发现libreadline-dev没有安装4)安装好后重新编译就可以了,然后是配置/etc/profile环境变量5)lua报错16)lua报错24、编译原创 2020-11-04 20:38:47 · 1535 阅读 · 0 评论 -
cartographer ros使用指南-保存地图
cartographer ros使用指南-保存地图说明:前面有篇文章,感觉写个简短的,很有必要,下面介绍如何利用官方方法保存地图步骤:完成轨迹, 不接受进一步的数据。rosservice call /finish_trajectory 0序列化保存其当前状态rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"将pbstream转换为pgm和yamlrosrun cartographer原创 2020-10-28 13:47:30 · 1531 阅读 · 4 评论 -
【ROS-Navigation-costmap_2d】costmap_prohibition_layer障碍物插件
系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、costmap_2d是什么?二、使用步骤1.下载源代码2.安装插件3.在costmap_2d中插入障碍物4.修改launch文件5.设置障碍物坐标参数6.主要事项总结前言随着SLAM的不断发展,机器人这门行业也越来越重要,很多人都开启了学习机器人,本文就介绍了ROS机器人操作系统的SLAM导航方向的navigation导航包中的costmap_2d。以下是添加一个自定义的障碍物插件的流程一、costmap_2d是什么?costmap_2d是原创 2020-10-26 21:20:33 · 2995 阅读 · 19 评论 -
ros navigation stack源码学习(推荐大佬文章)
说一个笑话通常看完之后脑子:会了双手:你在说什么?https://www.zhihu.com/column/ros-nav原创 2020-10-08 11:25:44 · 208 阅读 · 0 评论 -
第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图
Cartographer,是Google开源的一个ROS系统支持的2D和3D SLAM(simultaneous localization and mapping)库。SLAM 算法结合来自多个传感器(比如,LIDAR、IMU 和 摄像头)的数据,同步计算传感器的位置并绘制传感器周围的环境。例如,使用该方法绘制住室的平面图:原创 2020-07-13 20:47:16 · 8908 阅读 · 5 评论 -
Gmapping、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比
一、Gmapping是基于粒子滤波的算法。缺点:严重依赖里程计,无法适应无人机及地面不平坦的区域,无回环(激光SLAM很难做回环检测),大的场景,粒子较多的情况下,特别消耗资源。源码的核心函数:processScan()算法框架:① drawFromMotion()运动模型(因为有这步,所以特别依赖里程计信息)② scanMatch()扫描匹配这里面有很多模型常用的坐标变换之后,雷达数据映射到地图上,计算其距离最近障碍物的距离。③ updateTreeWeights()权值更新转载 2020-07-11 14:12:42 · 5418 阅读 · 0 评论 -
SLAM算法 cartographer bag包
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/data.html#d-cartographer-backpack-deutsches-museumhttps://www.ncnynl.com/archives/201810/2783.html原创 2020-07-11 10:11:19 · 637 阅读 · 0 评论