cartographer ros使用指南-保存地图

cartographer ros使用指南-保存地图

说明：

前面文章太长，感觉写个简短的，很有必要，下面介绍如何利用官方方法保存地图
步骤：

完成轨迹, 不接受进一步的数据。

rosservice call /finish_trajectory 0

序列化保存其当前状态

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"

将pbstream转换为pgm和yaml

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

生成对应的pgm和yaml，放于${HOME}/Downloads/mymap目录下