west_gege的博客

占据栅格地图（Occupancy Grid Map, OGM）是一种常用的地图表示方法，特别是在机器人导航和定位中。在这种地图中，环境被划分为一个二维的网格，每个单元格（cell）表示一个特定区域，并且每个单元格有一个概率值，表示该区域被占据的概率。逆传感器模型（Inverse Sensor Model, ISM）是用于更新占据栅格地图中每个单元格的概率值的关键组件。它基于传感器的观测数据来更新地图中的占据概率。逆传感器模型考虑了传感器的特性、观测噪声以及目标物体对传感器信号的影响。

静态二值贝叶斯滤波（Static Binary Bayes Filter）是一种用于处理二值状态（例如，目标存在或不存在）的简单贝叶斯滤波器。这种滤波器通常应用于目标检测、传感器融合等场景，其中状态空间是离散且只有两个可能的状态。

离散贝叶斯滤波（Discrete Bayes Filter）是一种用于状态估计的算法，特别适用于具有离散状态空间的情况。它基于贝叶斯定理，通过结合观测数据和先验知识来更新对系统状态的估计。这种滤波器在机器人定位、目标跟踪和其他需要处理不确定性信息的应用中非常有用。

Kalman 滤波原理