使用STM32F407控制5路超声波传感器

       最近在做小车避障的功能，需要用STM32F407控制5个传感器，结合板子的示例程序，调试了一段时间，终于成功读出5路传感器的测距信息。

      传感器原理不详细说了，基本上从Trig脚给一个脉宽10us以上的脉冲，然后发射探头发出8个40KHz的脉冲，检测到回波后，从Echo管脚输出高电平，高电平的持续时间与距离值关系为：(高电平时间*340m/s)/2。使用中，只要采集到Echo脚高电平的持续时间，就能测距了。

       在STM32F407上测量某一管脚的电平持续时间需要使用定时器的捕获功能（不知道有没有更简单的实现方法），查了手册，对于捕获模式的解释：在输入捕获模式下，当相应的ICx 信号检测到跳变沿后，将使用捕获/比较寄存器(TIMx_CCRx)来锁存计数器的值。发生捕获事件时，会将相应的CCXIF 标志（TIMx_SR 寄存器）置1，并可发送中断或DMA 请求（如果已使能）。如果发生捕获事件时CCxIF 标志已处于高位，则会将重复捕获标志CCxOF（TIMx_SR 寄存器）置1。可通过软件向CCxIF 写入0 来给CCxIF清零，或读取存储在TIMx_CCRx寄存器中的已捕获数据。向CCxOF 写入0 后会将其清零。其实就是在上升沿和下降沿分别记录定时器计数器的值，其差值相当于脉冲宽度。关于指点，网上找的图可以较清晰地表达：

       首先设置定时器通道 x 为上升沿捕获，这样， t1 时刻，就会捕获到当前的 CNT 值，然后立即清零 CNT，并设置通道 x为下降沿捕获，这样到 t2 时刻，又会发生捕获事件，得到此时的 CNT 值，记为 CCRx2。 这样，根据定时器的计数频率，可以算出 t1~t2 的时间，从而得到高电平脉宽。 在t1~t2时，可能计数器会超过设定值arr，产生定时器溢出，这样就要对定时器溢出处理。最终，如图所示，t1~t2之间，CNT计数的次数等于：N*ARR+CCRx2，有了这个计数次数，再乘以 CNT 的计数周期，即可得到 t2-t1 的时间长度，即高电平持续时间。

       我用了TIM2和T