第六周任务3(设计平面坐标点类)

/* (程序头部注释开始)
* 程序的版权和版本声明部分
* Copyright (c) 2011, 烟台大学计算机学院学生 
* All rights reserved.
* 文件名称:                              
* 作    者:   臧鹏               
* 完成日期:   2012   年  3 月   27   日
* 版 本 号:          

* 对任务及求解方法的描述部分
* 输入描述: 
* 问题描述:设计平面坐标点类,计算两点之间的距离,到原点的距离,关于坐标轴和原点的对称点等,其中使用了枚举 
* 程序输出: 
* 程序头部的注释结束
*/
#include<iostream>
#include<cmath>
using namespace std;
enum SymmetricStyle{axisx,axisy,point};//分别表示按x轴,y轴,原点对称
class CPoint
{
private:
	double x;//横坐标
	double y;//纵坐标
public:
	CPoint(double xx = 0,double yy = 0);
	double Distance(CPoint p);//两点之间的距离(一点是当前点,另一点为参数p)
	double Distance0() const;  //到原点的距离
	CPoint SymmetricAxis(SymmetricStyle style) const;//返回到对称点
	void input();//以x,y形式输入坐标点
	void output(); //以(x,y)形式输入坐标点
};

using namespace std;

CPoint::CPoint(double xx ,double yy ):x(xx),y(yy){}


double CPoint::Distance(CPoint p)//两点之间的距离(一点是当前点,另一点为参数p)
{
	return sqrt((x-p.x)*(x-p.x)+(y-p.y)*(y-p.y));
}


double CPoint::Distance0() const  //到原点的距离
{
	double m = 0;
	m = sqrt(x*x+y*y);
	return m;
}
CPoint CPoint::SymmetricAxis(SymmetricStyle style) const//返回到对称点
{
	CPoint p(x,y);
	switch(style)
	{
	case axisx: p.y = -y;
		break;
	case axisy: p.x = -x;
		break;

	case point:p.x = -x;
		p.y = -y;
		break;
	}
	return p;
}

void CPoint::input()//以x,y形式输入坐标点
{
	char a;
	cout<<"以x,y形式输入坐标点"<<endl;
	cin>>x>>a>>y;
	while(1)
	{
		if(a != ',')
		{
			cout<<"格式不正确请重新输入"<<endl;
		}
		else break;
	}
}
void CPoint::output() //以(x,y)形式输入坐标点
{
	cout<<'('<<x<<','<<y<<')'<<endl;
}

void main()
{
	double distance;
	CPoint p1,p2,p;
	cout<<"请输入第一个点p1"<<endl;
	p1.input();
	cout<<"请输入第二个点p2"<<endl;
	p2.input();
	distance = p1.Distance(p2);
	cout<<"两点距离为"<<distance<<endl<<endl;
	distance = p1.Distance0();
	cout<<"p1到原点的距离"<<distance<<endl;
	p = p1.SymmetricAxis(axisx) ; 
	cout<<"关于x轴对称点"<<endl;
	p.output();
	p = p1.SymmetricAxis(axisy) ;
	cout<<"关于y轴对称点"<<endl;
	p.output();
	p = p1.SymmetricAxis(point) ;
	cout<<"关于原点的对称点"<<endl;
	p.output();
	system("pause");
}

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在六轴机器人的运动控制中,相机坐标系和机器坐标系之间存在一个数学关系,这个关系通常可以通过以下步骤来建立: 1. 建立机器坐标系:机器坐标系通常是以机器人末端执行器(例如夹爪或工具)的位置为原点,建立一个三维直角坐标系。机器坐标系的X轴通常是从机器人末端执行器向外伸出,Y轴垂直于X轴向上,Z轴垂直于XY平面向内。 2. 建立相机坐标系:相机坐标系通常是以相机的光心(optical center)为原点,建立一个三维直角坐标系。相机坐标系的X轴通常是与相机的水平方向对齐,Y轴垂直于X轴向上,Z轴垂直于XY平面向内。 3. 建立变换矩阵:通过测量机器坐标系的原点和相机坐标系的原点之间的距离、方向和角度等参数,可以建立一个变换矩阵,将相机坐标系的点坐标转换为机器坐标系的点坐标。这个变换矩阵通常可以表示为一个4x4的矩阵,其中前三行为旋转矩阵,第四行为平移矩阵。 4. 进行坐标变换:在机器人运动控制中,通常需要将相机坐标系的目标位置转换为机器坐标系的目标位置,以便机器人末端执行器可以移动到正确的位置。这个坐标变换可以通过将相机坐标系的点坐标乘以变换矩阵来实现。 总之,通过建立相机坐标系和机器坐标系之间的数学关系,可以使机器人末端执行器能够准确地移动到相机检测的目标位置,从而实现各种自动化任务,例如视觉导航、物体抓取等。
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