关于CAN总线五种错误类型的再理解

好久没更新了，接触CAN总线已经一年了，自己最近对CAN总线的一些基础知识又回顾了一下。分享下自己对CAN总线五种错误类型的理解。

CAN总线五种错误类型包括：位错误、应答错误、填充错误、CRC错误、格式错误。

1.位错误：根据CAN协议，节点在发送信号的时候，会将自己发送到总线上的电平同时与从总线回读到的电平进行比较，如果内容不一致，就会产生bit check error

并不是回读到电平不一致就是位错误：如仲裁区回读、ACK回读、被动错误标志回读。

2.ACK错误：发送节点在总线发送一帧报文，如果其他节点接收了该报文，就要在该帧ACK段对应时间段向总线发送一个显性位来应答，发送节点就会在ACK段从总线回读到一个显性位，如果在ACK段时间段内没有回读到显性位，那么发送节点就会检测到一个ACK应答错误，表示没有一个节点成功接收该帧报文。

3.填充错误：在需要正常位填充的帧位置里检测到连续六个同性位，就检测到一个填充错误。

4.CRC错误：接收节点计算的CRC值和发送节点传输的CRC值不一致。

5.格式错误：在一帧报文里，在必须发送特定值的区域内检测到了非法值，就检测到一个格式错误。如：CRC界定符、ACK界定符等。