关于总线CAN_H、CAN_L电压差的理解

       在CAN总线上通过差分电压传输报文信号，但是差分电压又是如何形成的呢？我们首先需要了解下高速CAN和低速CAN的接线方式：ECU通过CAN_H、CAN_L直接接在总线上，通过MCU发出要传输的信号（如01001）给CAN控制器，控制器解析MCU传来的信号，转化为总线上的电压再通过CAN收发器发送。

两种接线方式如下：

高速CAN总线：

低速CAN总线：

注：（电压是电势差，类比零线并不是单纯的电压为0V，而是把对地作为参照物）

注：总线上的总线电平并不是ECU的收发器发出的，而是ECU通过CAN收发器使总线上的总线电平发生变化！

       在两种不同的总线方式上我们都看到了电阻，而且电阻的阻值是不同的，这是什么原因呢？

       对于高速CAN线，在环形总线两端都加装了一个120Ω的电阻，这是因为总线双绞线本身阻抗为120欧姆，可以理解为为了稳定阻抗，让电平信号传输的更稳定。对于低速CAN总线，连接了2.2KΩ的电阻，高阻值电阻为了抑制分支反射对信号的影响。（总线L型连接和T型连接）

终端电阻作用：

1、提高抗干扰能力，让高频低能量的信号迅速走掉

2、确保总线快速进入隐性状态，让寄生电容的能量更快走掉；

3、提高信号质量，放置在总线的两端，让反射能量降低