关于CAN总线报文仲裁机制的理解

       CAN总线上的仲裁机制是保证报文可以正确传输的前置条件，最近在学习总线知识的时候，对仲裁机制有了新的理解。

       首先是“线与”的特性：总线上的显性电平0总会覆盖隐形电平1，即逻辑电平0总会覆盖逻辑电平1，在总线上表现出逻辑电平0。逻辑电平0在高速CAN线上即表现出：CAN_H：3.5V、CAN_L：1.5V；逻辑电平1在高速CAN线上1即表现出：CAN_H：2.5V、CAN_L：2.5V。

        对于仲裁机制，即ID小的信号优先传输，其它信号等待。本来以为是控制器逻辑自动识别ID的大小，然后做出传输的应答。随着学习，暂时的理解是这样的：当两个控制器同时发出ID大小不同的报文时，首先同时发送ID，当发送到到相同位置不同的信号位时，0会覆盖1（电路通路时，有一端接地，电路上表现为0电压），ID小的报文会优先通过。

         而另一个保障仲裁机制的条件是：CAN控制器的回读机制。

       CAN控制器通过TX脚发出一帧报文的时候，会通过CAN控制器的RX脚进行回读，如果读到的逻辑电平和要发出去的逻辑电平不一致，在仲裁段就会停止发报文，在其它段产生错误帧。因此，仲裁机制不会对数据传输产生影响。