Linux操作系统的实时化-PREEMPT_RT

实时操作系统

        实时应用是指对数据、事件或操作的处理必须在特定的时间范围内完成，以满足特定的功能要求。这些要求包括：

• 时间敏感性：实时应用必须在规定的时间内响应并处理事件或数据，通常以毫秒或微秒级的时间范围为目标；
• 及时性：实时应用需要按照特定的时间表或周期执行任务，以确保系统的稳定性和预测性；
• 正确性：实时应用对于处理的结果必须是准确和正确的，特别是在需要高度可靠性的系统中，如航空航天、医疗等领域；
• 实时任务调度：实时应用可能涉及多个任务的处理，任务的调度必须遵循特定的优先级和时间约束。

        随着实时应用对功能要求的不断增加，以及实时应用越来越倾向于将不同类型的任务集成在一个平台上运行，业界对采用商用硬件的兴趣越来越高。另外，降低开发和维护成本的需要也是采用现有商用硬件的驱动力。在这种情况下，得益于对硬件设备和外围设备的广泛支持，以及良好的编程环境，Linux内核在软件方面正在成为一个宝贵的解决方案[1]。        

        从开发的角度上来说，实时程序可以在裸金属设备上直接运行（没有操作系统），然而，为了在系统上并行多个任务，特别的，因为多核设备的出现，在多核系统上并行多个任务，我们需要引入实时操作系统用以在多个任务之间共享内存和处理器等资源。

        实时操作系统（Real-Time Operating System，RTOS）是一种专门设计用于处理实时任务和应用程序的操作系统。实时任务是指必须在严格的时间约束下完成的任务，通常有严格的时间截止日期。实时操作系统能够确保任务在规定的时间内得到处理，以满足实时性的要求。

实时操作系统分类
       

硬实时操作系统（Hard Real-Time Operating System）

        在硬实时系统中，任务必须在规定的时间截止日期之前完成。对于硬实时任务，时间的可预测性和保证性非常重要，因为任务未能按时完成可能会导致系统故障或严重事故。硬实时系统通常用于控制和嵌入式系统，如飞行控制系统、医疗设备、工业自动化等。
       

软实时操作系统（Soft Real-Time Operating System）

        在软实时系统中，任务的时间约束是存在的，但是在某些情况下，偶尔的违约是可以接受的，只要大多数任务能够按时完成。软实时系统通常用于一些多媒体应用、实时通信和游戏等领域。

实时操作系统特点

• 快速响应：实时操作系统需要尽可能快速地对任务做出响应，以满足时间约束。
• 可预测性：实时任务的执行时间应该是可预测的，使得系统可以合理地安排任务的优先级和调度。
• 任务调度：实时操作系统使用各种调度算法来决定哪个任务优先执行，以保证关键任务及时得到处理。
• 中断处理：实时操作系统能够有效地处理硬件中断和软件中断，确保关键事件的及时响应。
• 低延迟：实时操作系统通常具有较低的上下文切换延迟，从而提高任务响应性能。

货架商用硬件的优势与Linux操作系统

        实时系统可以构建在专有硬件上，也可以构建在货架商用硬件（Commercial-off-the-Shelf COTS）上。对比专有硬件，货架商用硬件的优势在于：

• 经济规模：COTS产品通常由大规模的厂商生产和销售，因此可以实现大规模生产和采购，从而降低了单个产品的制造成本。这些成本节约可以传递给最终用户，使得COTS产品在价格上更具有竞争力。
• 降低开发成本：自行开发和定制软件或硬件产品通常需要大量的人力、时间和资源投入。使用COTS产品可以节省开发过程中的研发成本和周期，因为COTS产品已经经过测试和验证，可以立即投入使用。
• 技术支持：COTS产品通常由专业的厂商提供技术支持和维护服务。这意味着用户不需要自行承