如何在RK3588平台上快速启动Linux系统

Linux强大的功能、卓越的硬件兼容性、优秀的模块化设计，使其不仅在服务器和非x86桌面系统中占据主导地位，在嵌入式系统领域也越来越被广泛应用，而某些嵌入式设备对系统的响应速率要求很高，包含两方面的需求，一方面是指设备上电或复位快速启动系统；另一方面要求设备启动后，系统能对外部事件作出快速反应。

Linux作为宏内核系统，其实时性比不上VxWorks/VRTX/uCos等微内核系统，不过全球有无数开发人员在孜孜不倦地为提高Linux系统的实时性贡献代码，已有RTLinux、双内核系统等优化方案，望获Linux的攻城狮们也提出了自己的实时性优化改造方案，并在加紧垒码实现中，待有实际成果再给大家分享。

快速启动对于嵌入式应用的重要性也不言而喻，就像快速反应部队，必须在受到攻击前整装完毕予以还击；一旦遭受意外干扰卡壳宕机，能在看门狗的驱使下快速重启。近期，望获Linux在瑞芯微的RK3588平台上尝试实现了快速启动Linux系统功能，从上电到登录耗时约1秒，其中包含厂家的bootstrap二进制代码时间。

Linux系统启动包括三个阶段，Bootloader（BIOS）、Linux kernel、Linux app（命令脚本），最后进入登录界面。后两个阶段相对比较好优化，第二阶段我们把kernel配置裁剪到尽量小，关闭图形输出、静默串口打印输出、关闭启动阶段不必用的外设；第三阶段基于busybox制作小型根文件系统，尽量简化启动脚本。最难的是第一阶段的优化。

我们在RK3588平台上使用uboot作为Bootloader，在以前的arm、mc68k、powerpc、mips或者dsp平台中，其Bootloader比如：uboot、redboot、ppcboot、cfe、pmon、bios（TI）的所有代码都是开源并充分足够的，也就是说系统启动第一阶段的代码我们都是可以修改简化的，对这些代码越熟悉，就能越彻底优化bootloader，更加缩短启动时间，我们甚至可以自己写一段简单的初始化代码，然后直接启动Linux 系统（这个我们十多年前在自制的龙芯2F开发板上已经实现），但是，ARMv7/v8之后加入了安全启动机制，光有uboot并不足以启动系统，在uboot之前以及内核启动多核的过程中还需要运行厂家提供的ATF（ARM Trust Firmware）代码，完整的ATF包括BL1/BL2（SPL）/BL31/BL32（OPTEE）/BL33（uboot/uefi），其中SPL和uboot整合在统一的uboot源码中，编译uboot时可以选择编译spl，而BL1/BL31/BL32厂家通常只提供二进制文件以及将其与uboot链接到一起的工具，这使优化Bootloader变得很困难。

带ATF系统的正常启动流程是BL1->BL2（SPL）->BL31->BL32（OPTEE）->BL33（uboot）->Linux kernel->app，基于此，最理想的优化方式：BL1直接启动kernel，因没有BL1源码而无法实现；其次：从SPL直接跳转到kernel，我们做了很多尝试，均告失败。SPL运行在EL3级别，kernel运行在EL1级别，SPL本身没有从EL3切换到EL1，这个工作由BL31完成，每一款芯片切换级别的具体方法都不一样，在RK3588芯片手册中没找到切换操作以及相关寄存器说明，咨询厂家也不提供技术支撑，这种情况下我们只能摸黑一点一点尝试跳过BL31、BL32、BL33，反复试验后确认只能跳过BL33（uboot）阶段，BL1/BL31/BL32等二进制阶段都跳不过去。

为了完整跳过uboot，尽量缩短启动时间，我们又花了不少时间对spl和kernel源码做了修改，最终在RK3588平台上实现了1秒快速启动Linux系统。