几何变换-图像旋转

坐标变换公式如下：
$$\begin{gathered} x_o=x_i\cos \theta -y_i\sin \theta \\ {y}_o=x_i\sin \theta +y_i\cos \theta \end{gathered}$$

$\theta$为旋转角度

证明：略，有空补，不知道也不妨碍用

仅截止到目前为止,对图像旋转的操作好像是挺简单的.但是这仅仅是理论部分,距离实际情况还有一段距离

首先,问题一:图像在绕着谁转?
根据推导过程可知，这个公式是基于 图像绕原点旋转 得出。而在数组中，这个原点又是索引[0,0]的位置，也就是说，图像绕着左上角旋转，$\theta >0$逆时针;$\theta <0$顺时针

然后我们再考虑这样一个问题：旋转之后会不会导致信息缺失？
按照日常生活的理解，旋转就是坐标的一一映射，通过一定的运算法则由原始图像的坐标得到旋转后的位置，再把对应的像素值传过去。但是在实际情况下，我们可以认为图像是在二维平面上有定义域的，也就是每一个图像都有大小限制，所以说做旋转变换后的坐标可能超出了这个图像的定义域，造成信息缺失。所以，我们在进行旋转前应当预留足够的位置，防止出现缺失

这里引申以下，如果不想要绕左上角旋转，而是图像中心旋转怎么办？
这个问题还是比较好解决的，因为只需要在旋转之前，将旋转中心通过平移操作移动到原点就可以了，旋转之后通过平移操作适当调整位置将图像现实出来
具体见代码

下面开始进行程序实现：以python为例
实验使用图像如下

实验内容：围绕点(200,150)逆时针旋转30

import numpy as np
import cv2 as cv

img = cv.imread('sample.jpg', cv.IMREAD_GRAYSCALE)
cv.imshow('ori', img)
(H, W) = (700, 700)  # 设定画布大小
ans = np.zeros((H, W), dtype