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RSS订阅原创 全网最详细Gradio教程系列——浏览器集成Gradio-Lite
本篇详细介绍了Gradio的第四种部署方式：无服务器的浏览器集成部署Gradio-Lite。
2024-06-29 20:57:47
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原创 全网最详细Gradio教程系列——Gradio的3+1种部署方式实践
本篇详细介绍了Gradio的3+1种部署方式，包括本地部署launch()、huggingface托管、FastAPI挂载与Gradio-lite浏览器集成。
2024-06-29 20:47:49
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原创 全网最详细Gradio教程系列——Gradio简介
本篇第一章讲述了Gradio是什么、历史、特性、用途以及与NiceGui、StreamLit、Dash及PyWebIO的比较，并给出了选择建议。
2024-06-28 17:46:29
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原创 Hugging Face系列2：详细剖析Hugging Face网站资源——实战六类开源库transformers/diffusers/datasets/PEFT/accelerate/optimum
Hugging Face在GitHub上开源了一系列的机器学习库和工具，在其组织页面置顶了一些开源库，包括transformers、diffusers、datasets、peft、accelerate以及optimum，本篇逐一详细介绍并给出对应的实战用例，方便读者更直观的理解和应用。
2024-06-05 17:01:30
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原创 Hugging Face系列1：详细剖析Hugging Face网站资源——models/datasets/spaces
本篇主要介绍Hugging Face。它的核心产品是Hugging Face Hub，这是一个基于Git进行版本管理的存储库，已托管大量模型、数据集及Spaces应用。另外，Hugging Face还开源了一系列的机器学习库和界面演示工具Gradio。Hugging Face设计开发了很多学习资源，比如与NLP、扩散模型及深度强化学习等。本篇还介绍了大量Spaces应用，如IDM-VTON、IC-Light、LLM Leaderboard及stable-diffusion-xl-base/refiner等。
2024-05-15 17:55:28
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原创 Linux的进程/线程/协程系列4：进程知识深入总结：上篇
本篇总结进程相关的知识概念，与程序执行相关的知识点大部分都在进程中有所涉及，这些知识点同样也适用于线程和协程，所以这部分以进程为重点，相关概念也可以推广到线程和协程。与进程相关的知识点繁多复杂，限于篇幅，不再细讲，达到温故而知新的目的即可，而且前人之述备矣，其中不乏精品，所以讲不细的地方作者会推荐一些文章供读者参考。由于进程内容太多，所以分上下两篇讲述。上篇分3章讲解：第一章进程基础知识，包括串行/并行与并发、临界资源与共享资源、同步/异步与互斥、进程控制原语和进程状态；第二章进程进阶知识，包括进程控制块、
2022-03-20 18:49:59
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原创 linux的进程/线程/协程系列5：协程的发展复兴与实现现状
本篇从协程机制的起源、发展史及当前现状介绍协程。第一章介绍协同工作制的起源及发展，协程蛰伏的原因及协同式思想的实际应用；第二章描述协程复兴，通过高并发带来的，引出协程风行的历史机遇；第三章详解协程的两个特点：有栈/无栈、对称/非对称；第四章讲解协程的实现方式，引出Python生成器中的协程思想，最后简述当前协程库现状。
2022-03-05 12:02:34
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原创 linux的进程/线程/协程系列3：查看linux内核源码——vim+ctags/find+grep
如何查看linux系统源码，第一手知识是立足的根本，能接触第一手资料才有可能成为行业大咖，源码无疑是最重要的第一手资料，什么你还不会看源码，别急我在这里教会你
2022-02-10 23:23:35
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原创 linux的进程/线程/协程系列2：进程/线程的系统命令
本章分两节：第一节讲解进程相关的系统命令和字段解析，第二节是线程相关的。由于协程一般是调用库，故没有相关的系统命令，后面我们会选择特定成熟的库libgo做对比讲解，这里暂时不提。
2022-02-03 00:00:01
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原创 linux的进程/线程/协程系列1：进程到协程的演化
本文从批处理时代讲起，由批处理时代的问题引出进程，同时简述现代操作系统的启动，然后由进程问题依次引出线程、线程池、协程。本篇主要是概念讲解，本来打算直接上命令代码，可仔细思考后，认为文字讲解对于理解进程到协程的来龙去脉还是必不可少的，急于操作的同学可以跳到第二篇。
2022-02-02 23:46:52
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原创 Ubuntu 18.04安装Apollo 6.0：从零开始到启动Demo（超多细节）
最近在以Apollo平台为模板学习无人驾驶系统，在安装Apollo时遇到一些小问题，故写一篇文章作总结，初步介绍Apollo平台，并详解安装过程。
2021-08-28 18:55:56
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原创 李群与李代数2：李代数求导和李群扰动模型
李群与李代数2：李代数求导和李群扰动模型1. 整体误差最小化引出求导问题2. BCH公式与近似形式3. 李代数求导前言：本篇系列文章参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》的第四讲，讲解李群与李代数。写此篇的目的是为了补足《十四讲》中的数学类基础知识，原书内容有点像直译文献，因此笔者根据自己理解，对整体内容重新划分，更改了目录章节，同时扩展了部分内容，有书的同学可以参照阅读，达到事半功倍的效果。1. 整体误差最小化引出求导问题使用李代数的一大动机是进行优化，而在优化过程中导数是非常必要的信息。下
2021-07-08 12:59:28
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原创 四元数插值方法Slerp/Squad/Spicv/Sping知识总结思维导图
四元数插值方法Slerp/Squad/Spicv/Sping知识总结思维导图最近在学习思维导图，闲来无事，就把之前写过的博客，四元数插值方法Slerp、Squad、Spicv和Sping知识点总结整理为思维导图，有了这张图，复习时就不用再看十几万字的文章了。图中三条线图标是对标题的解释，可惜图中无法呈现，建议博友从博客中下载原图。四元数插值方法SlerpSquadSpicvSping知识总结思维导图...
2021-06-25 23:17:27
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原创 李群与李代数1：对应关系及指数/对数映射
在SLAM中，除了表示旋转，我们还要对它进行估计和优化。因为在SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决“相机位姿在哪儿最符合观测数据”这样的问题。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的$R,t$，使得误差最小化。如前所言，旋转矩阵自身是带有约束的，即正交且行列式为1。它们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变的困难。通过李群—李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。...
2021-05-16 16:20:35
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原创 三维空间刚体运动4-5：四元数多点离散数值解插值方法：Sping
四元数插值四个方法Slerp、Squad、Spicv和Sping既复杂又很重要，为了详细阐述，故每个方法独立成一篇博文讲解。没有插值的四元数是没有灵魂的，插值的重要性不言而喻。Slerp是经典的两点间一阶连续可导插值方法，Squad方法在Slerp的基础上实现多点间的一阶连续可导，Spicv是多点间连续解析解插值方法，而Sping则是多点间离散数值解插值方法，更适合复杂曲线，此博文也是国内首篇介绍Spicv和Sping的中文资料。
2021-04-20 15:25:17
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原创 三维空间刚体运动4-4：四元数多点连续解析解插值方法：Spicv
四元数插值四个方法Slerp、Squad、Spicv和Sping既复杂又很重要，为了详细阐述，故每个方法独立成一篇博文讲解。没有插值的四元数是没有灵魂的，插值的重要性不言而喻。Slerp是经典的两点间一阶连续可导插值方法，Squad方法在Slerp的基础上实现多点间的一阶连续可导，Spicv是多点间连续解析解插值方法，而Sping则是多点间离散数值解插值方法，更适合复杂曲线，此博文也是国内首篇介绍Spicv和Sping的中文资料。
2021-04-04 20:45:29
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原创 三维空间刚体运动4-3：四元数线性插值方法：Squad
摘要：四元数插值三个方法Slerp、Squad和Spring既复杂又很重要，为了详细阐述，故每个方法独立成一篇博文讲解，没有插值的四元数是没有灵魂的，插值的重要性不言而喻。Slerp是经典的两点间一阶连续可导插值方法，Squad方法在Slerp的基础上实现多点间的一阶连续可导，而Spring则可以实现多点间的二阶连续可导，更适合复杂的曲线，此系列博文也是国内首篇介绍Spring的中文资料。
2020-12-29 06:22:30
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原创 三维空间刚体运动4-2：四元数线性插值方法：Slerp（详解证明）
四元数插值三个方法Slerp、Squad和Spring既复杂又很重要，为了详细阐述，故每个方法独立成一篇博文讲解，没有插值的四元数是没有灵魂的，插值的重要性不言而喻。Slerp是经典的两点间一阶连续可导插值方法，Squad方法在Slerp的基础上实现多点间的一阶连续可导，而Spring则可以实现多点间的二阶连续可导，更适合复杂的曲线，此系列博文也是国内首篇介绍Spring的中文资料。
2020-11-07 16:24:21
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原创 三维空间刚体运动5：详解SLAM中显示机器人运动轨迹及相机位姿（原理流程）
视觉SLAM十四讲 第2版 显示运动轨迹及相机位姿基于3.7可视化演示，运行plotTrajectory.cpp操作实录 最近学习无人驾驶，在网上看到了高翔老师的《视觉SLAM十四讲》，感觉不错，遂买来仔细研读。前边章节学习比较顺利，学到3.7节的程序时，运行碰到极大困难，卡了一周，碰到各种坑，所幸一一填平，写篇文章记录下来，以觞来者。
2020-09-18 18:32:10
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原创 三维空间刚体运动4-1：四元数表示旋转（各形式相互转换加代码）
本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量与罗德里格斯公式；3、欧拉角与万向（节）锁；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第四部分：四元数表示变换，另外三部分请参照博主的其他博文。...
2020-09-18 07:56:40
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原创 深度强化Q学习-基于微软AirSim仿真环境的自动驾驶案例（原理代码详解简易可行）
最近在学习《强化学习原理与Python实现》，肖智清著。参考第十二章的自动驾驶案例，写一篇总结，尽量做到简单可行，让有志于自动驾驶的小伙伴可以通过此篇博客可以管中窥豹，初步了解自动驾驶的强化学习训练过程。本篇将自动驾驶问题转化为回合制的强化学习任务，设计以车辆观察图像和运行状态为输入的自动驾驶算法，并在AirSim仿真环境中进行训练和测试。本篇使用带经验回放和目标网络的基于深度Q网络算法设计并实现智能体，对经验回放、目标网络和深度Q学习算法进行简单介绍，并用代码实现。
2020-08-26 00:11:18
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原创 三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）
本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量表示旋转；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第三部分：欧拉角表示旋转，另外三部分请参照博主的其他博文。
2020-03-30 05:48:20
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原创 三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式（最详细推导）
本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量与罗德里格斯公式；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第二部分：旋转向量表示旋转，另外三部分请参照博主的其他博文。
2020-03-29 04:32:25
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原创 三维空间刚体运动1：旋转矩阵与变换矩阵（详解加代码示例）
本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量表示旋转；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第一部分：旋转矩阵和变换矩阵，另外三部分请参照博主的其他博文。
2020-03-25 09:55:31
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原创 QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序（图示加代码）
QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序一、Qt Creator安装及开发ROS1.安装Qt Creator2.使用Qt Creator开发ROS1.创建工作空间2.创建程序包3.创建节点4.编译及运行编译运行最近学习无为斋主的《机器人ROS开发实践》的ROS编程部分，编译运行遇到了一些麻烦，所以记录下来，以免忘记和方便他人学习。ROS编译运行有两种方式：1、用IDE开发工具...
2019-12-13 18:18:38
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原创 Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04安装ROS Melodic（两版本详细填坑）
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细填坑）最近学习ROS Melodic，网上有一些安装教程，但是不够详细，自己动手做了下，随手记下整个安装流程，并详细记录细节和遇到的问题，为后来者节省10来分钟足矣。本文参考《机器人开发实战》，作者无为斋主。ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统，它的核心代码采用C++编写并经由BSD许可发布。ROS源于2007年斯坦福大学和机器人技术公司...
2019-12-04 17:48:26
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原创 JupyterNotebook设置并切换不同Python启动环境
使用Python时，常遇到的一个问题就是Python和库的版本不同。Anaconda的env算是解决这个问题的一个好用的方法。但是，在使用Jupyter Notebook的时候，我却发现加载的仍然是默认的Python Kernel。这篇博客记录了如何在Jupyter Notebook中也能够设置相应的虚拟环境。conda的虚拟环境在Anaconda中，我们可以使用***conda create...
2019-01-22 21:18:54
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转载 [转载]拉格朗日乘子法如何理解？
@[转载]拉格朗日乘子法如何理解？作者：卢健龙链接：https://www.zhihu.com/question/38586401/answer/105273125来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。拉格朗日乘数法（Lagrange multiplier）有很直观的几何意义。举个2维的例子来说明：假设有自变量x和yx和yx和y，给定约束条件g(x...
2018-12-20 22:42:56
359
四元数插值方法SlerpSquadSpicvSping知识总结思维导图.xmind
2021-06-25
四元数插值绘图论文原始代码
2021-03-06
rigidMotion.zip
2020-03-25
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