OpenGL相机学习

OpenGL Camera

Overview

OpenGL既没定义照相机实体，也没定义具体的照相机变换矩阵。但OpenGL将整个场景（包括照相机）逆变换为一个固定相机在原点（0，0，0），并始终看向-z轴的空间。这个空间叫做视点空间。

OpenGL用GL_MODELVIEW 矩阵来将物体转换至世界空间和摄像机转换至眼空间。

可以将其拆分成2个矩阵逻辑相乘

每个场景中的物体首先由自身的M_model进行转换，然后整个场景通过M_view反转变换。

LookAt

gluLookAt()是用于构建照相机所位于的眼睛位置（x_e，y_e，z_e）的视点矩阵和看向（或转向）目标点（x_t，y_t，z_t）。眼的位置和目标点是定义在世界空间的。

照相机的lookAt变换包括2个转换操作：将整个场景从眼睛位置反向平移到原点（M_T），然后反向旋转场景（M_R），因此照相机位于原点，朝向-Z轴。

假设照相机位于世界坐标系的（2，0，3）且看向（0，0，0），为了构建这种情况下的视点矩阵，我们需要将世界平移到（-2，0，-3）并且绕-Y轴旋转大概-33.7°。最终，照相机变为位于原点，朝向-Z轴。

lookAt的平移部分很简单，仅需将照相机的位置移动到原点，平移矩阵M_T为用眼睛位置的复制替换矩阵第四列。

相比于平移，lookAt的旋转部分M_R更难一些，你需要一起计算旋转矩阵的第一，第二和第三列。

首先，计算计算出旋转矩阵中的从目标位置v_t到眼位置v_e的标准化前向向量f。这个向量的方向为目标到眼的位置，而不是眼到目标的位置，应为实际旋转的是场景而不是相机。

其次，通过与相机向上的向量进行叉乘计算标准化左向向量l，如果向上向量未给出，可以使用（0，1，0）来表示相机=垂直于+Y轴。

最后通过前向和左向的向量进行叉乘重计算标准化向上向量u，因此三个向量是相互标准正交的（垂直且为单位长度）。

这三个基础向量l，u和f用于构建lookAt中的旋转矩阵，但是，旋转矩阵必须要反转。假设一个相机位于场景的上面，整个场景必须反向向下旋转，使得相机面向-Z轴。同样的，如果相机位于场景的左部，场景需要向右旋转，使得相机面向-Z轴。下列动图膳食了为什么旋转矩阵必须要反转

因此，lookAt的旋转部分M_R是找到目标到眼位置的旋转矩阵，然后反转。而且反转后的矩阵等价于其转置矩阵，因为两者都正交——每个列都为单位长度且列间相互垂直。

最终，相机lookAt的视点矩阵由**M_T和M_R**相乘得到：

Rotation

相机的其他旋转类型为pitch（俯仰角），yaw（偏航角）和roll（滚转角）。Pitch为上下绕相机的左轴（X轴）转，Yaw为左右绕相机的上轴（Y轴），Roll为绕相机前轴（Z轴）旋转。

。Pitch为上下绕相机的左轴（X轴）转，Yaw为左右绕相机的上轴（Y轴），Roll为绕相机前轴（Z轴）旋转。