关于LOAM系列SLAM算法中IMU的去重力和坐标系变换
一、坐标系LOAM系列中,IMU的坐标系和载体坐标系是对齐的,都是X向前,Y向左,Z向上的右手坐标系。二、IMU去除重力IMU的安装坐标系朝向和载体坐标系朝向是一致的。IMU得到的角度是IMU当前姿态向载体坐标系对齐的过程,即旋转顺序为:x(roll)–>y(pitch)–>z(yaw);或者说是载体坐标系向IMU坐标系对齐的过程,即旋转顺序为:z(yaw)–>y(pitch)–>x(roll)。如果旋转有正负的话,应该为第二种。重力加速度在当前IMU坐标系下表示为:[xIG
原创
2021-08-30 17:52:56 ·
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