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PCL
王牧犊
自助者天助之
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PCL中点云BoundingBox包围盒绘制(基于PCA)
大致过程:1、利用PCA主元分析法获得点云的三个主方向,获取质心,计算协方差,获得协方差矩阵,求取协方差矩阵的特征值和特长向量,特征向量即为主方向。 Eigen::Vector4f pcaCentroid; pcl::compute3DCentroid(*cloud, pcaCentroid); Eigen::Matrix3f covariance; pcl::computeCovarian...原创 2018-05-04 16:47:17 · 20226 阅读 · 21 评论 -
pcl中pca主元分析法的简单应用:计算点云主方向
#include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);#include <string>#include <iostream&...原创 2018-05-02 22:46:17 · 12186 阅读 · 20 评论 -
距离度量准则(转载)
进行聚类分析首先要建立在各个样品(或变量)之间“距离”的精确度量的基础根据变量类型的不同,“距离”的度量方式也不相同,下面分别叙述:1. 针对连续变量的距离测度欧氏距离(Euclidean distance): 两个体p个变量值之差平方和的平方根2. 针对计数变量的距离测度所谓计数变量,是指个体在某个分类变量上的频数。针对计数变量的距离测度方法主要有卡方距离和Phi方距离。3....转载 2018-12-14 23:53:21 · 1870 阅读 · 0 评论 -
CV中直方图比较方法
为了比较两个直方图(H1和H2)(H_{1}和H_{2})(H1和H2),首先必须选择度量(d(H1H2))(d(H_{1}H_{2}))(d(H1H2)),以表示两个直方图匹配的程度。OpenCV利用函数compareHist来执行比较。它还提供4个不同的度量来计算匹配:1、皮尔逊相关系数Correlation ( CV_COMP_CORREL )d(H1,H2)=∑I(H1(I...翻译 2018-12-15 12:18:11 · 631 阅读 · 0 评论 -
PCL使用Kinect V1 在获取设备的时候出现智能指针错误
问题:在Ubuntu16.04系统中,利用PCL获取Kinect V1数据时,可能会出现莫名其妙的只能指针错误。经过调试发现是这一行代码出错:pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber(); //没有回去到设备接口,导致出错分析:经过测试发现按照此链接安装时,如果安装Kinect支持项SensorKinectcd Platfo...原创 2019-01-04 20:02:10 · 569 阅读 · 0 评论