数据融合算法（data fusion）

1. 前言

一直觉得“数据融合”这个翻译有点怪，不过也想不到更好的代替

这方面的资料也是多如牛毛，最常见的三种模型是NNDF，PDAF和JPDAF。当然MHT也属于这个范畴，不过MHT同时解决了跟踪的问题（初始化，终止等判断）

2. 资料

现有的一些资料（包括两份代码）好像关键公式都有细微但致命的区别，所以想找最原始的资料。

Adaptive nonlinear filtering for tracking with measurements of uncertain origin， Y. Bar-Shalom， 1972

下不到啊。。。

找到这些，等真要具体实现了再去慢慢比较/推敲吧

Sonar tracking of multiple targets using joint probabilistic data association

Fortmann, Thomas E.  ; B