Linux配置无人驾驶赛车游戏TORCS

我的配置

系统：ubuntu 18.04  python 3.6 

一.下载TORCS

TORCS是一个开源的赛车仿真模拟器，Gym-TORCS是一个模仿Open-AI接口的TORCS的python封装，用于在TORCS上测试增强学习算法。

先去github下载gym-torcs源码：GitHub - ugo-nama-kun/gym_torcs

也可以使用HTTP或者SSH两种下载方式（注意，在哪个目录下打开终端执行，下载的文件就会保存在哪，所以最好先自己找好下载目录，然后在该目录执行下载命令）

git clone git@github.com:ugo-nama-kun/gym_torcs.git		#SSH
git clone https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs.git		#HTTP

二、搭建TORCS环境

1..创建虚拟环境

conda create -n ddpg python=3.6

2.激活虚拟环境

conda activate ddpg

3.在该虚拟环境下安装xautomation

sudo apt-get install xautomation

4.在该环境下配置gym_torcs

（1）安装依赖包

sudo apt-get install libglib2.0-dev  libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev  freeglut3-dev  libplib-dev  libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev  libxrandr-dev libpng-dev  #很多博客写的是安装libpng12-dev，但实际上已经找不到这个包了，所以这里用的是libpng-dev

（2）安装gym环境

 sudo apt install -y python3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev cmake swig python-pyglet python3-opengl libboost-all-dev libsdl2-dev libosmesa6-dev patchelf ffmpeg xvfb

 （3）安装第三方库，用于执行下面的py代码

 sudo pip3 install numpy
 sudo pip3 install gym

（4）修改源码，解决因Ubuntu18.04中高版本GCC导致的error: ‘isnan’ was not declared in this scope，这一步骤避免了make指令执行过程中出现如下错误：

 在下载的gym_torcs文件夹中，打开终端，使用文本编辑修改代码

sudo gedit vtorcs-RL-color/src/drivers/olethros/geometry.cpp

若出现错误：Unable to init server：无法连接：拒绝连接

用下面命令

$sudo gedit vtorcs-RL-color/src/drivers/olethros/geometry.cpp

编辑器右下角显示当前光标所在行，点击文本区域找到373行，原来的if (isnan(r)) 替换成if (std::isnan(r)) 即可。

（5）开始编译

进入下载好的gym_torcs/vtorcs-RL-color目录下打开终端，依次执行以下命令。

./configure 		#检查配置
make 	#编译
sudo make install 	#安装
sudo make datainstall

三、TORCS运行和测试

打开一个终端，直接执行指令torcs ，依次点击Race –> Practice –> New Race，弹窗会进入一个带有许多英文的蓝屏界面，如下：

 然后进入下载好的gym_torcs目录，打开新终端，输入下面命令，可看到TORCS车道界面。

python snakeoil3_gym.py

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TORCS 配置完成。准备等跑完DDPG算法，再更新一篇博客。