Ubuntu18.04配置无人驾驶赛车游戏TORCS（解决找不到GL/glut.h、AL/alut.h和libXmu，以及编译中出现‘isnan’was not declared等）

菜菜的博主又开始记笔记了，前段时间折腾了一下apollo无人驾驶仿真平台搭建，弄好了以后发现好像他自带各种算法，去B站看了一堆视频，怎么这东西都是介绍自己的算法呢，我想的是跑自己的路径规划和控制决策代码，光看它美丽的界面去了，没明白咋跑自己的代码，又找了找一个叫TORCS的赛车游戏，一说游戏瞬间有了研究下去的动力，而且这个直接就可以改源代码了，本身研究的重点就是路径规划等等这些算法部分，所以这个正合适，貌似界面也还不错呢。

一、资源下载TORCS《The Open Racing Car Simulator》

先去github下载gym-torcs源码：https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs
可以使用HTTP或者SSH两种下载方式，建议使用SSH，下载会快一些（注意，在哪个目录下执行，下载的文件就会保存在哪，所以最好先自己找好下载目录，然后在该目录执行下载命令）

git clone git@github.com:ugo-nama-kun/gym_torcs.git		#SSH
git clone https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs.git		#HTTP

二、环境搭建

本文使用的是Ubuntu18.04+Python3.6

1. 安装xautomation
   直接开启一个命令行，在其中输入指令：

 sudo apt-get install xautomation

2. 配置gym_torcs目录中的vtorcs-RL-color
   需要解决vtorcs-RL-color中的一堆编译错误（坑巨多，不断尝试花了半天时间，一定先把这一步全部整好，本人在安装过程中没有注意，编译的时候报错找不到libplib，整了半天原来是一个libplib-dev没装上，省的后面麻烦），看别人博客上都是直接完成了下面的前两步而已，但我执行完以后执行./configure的时候还是出现了下面几个错误，然后通过尝试知道这几个错误需要的就是对应的哪几个依赖包，如果有人执行完前两步也出现类似情况，可以试着根据错误信息安装对应的包，这是解决这种错误的思路。
   开启终端，cd进入下载好的gym_torcs/vtorcs-RL-color文件夹，开始以下（1）~（5）的配置过程，（6）执行时已不在这个目录了：

• （1）安装依赖包

sudo apt-get install libglib2.0-dev  libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev  freeglut3-dev  libplib-dev  libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev  libxrandr-dev libpng-dev  #很多博客写的是安装libpng12-dev，但实际上已经找不到这个包了，所以这里用的是libpng-dev

• （2）安装gym环境

 sudo apt install -y python3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev cmake swig python-pyglet python3-opengl libboost-all-dev libsdl2-dev libosmesa6-dev patchelf ffmpeg xvfb

如果到这里没有任何错误，所有依赖包都正常安装了，请直接跳至第（6）步，如果后来发现./configure过程报错，而且包含下面几项，可以尝试执行对应的指令安装相关依赖包，然后重新执行./configure。

• （3）OpenGL的安装，解决Can’t find GL/glut.h.错误

sudo apt-get install libglu1-mesa-dev freeglut3-dev mesa-common-dev 

• （4）OpenAL与ALUT的安装， 解决Can’t find AL/alut.h.错误

sudo apt-get install libopenal0a libopenal-dev
sudo apt-get install libalut0 libalut-dev 

• （5） 安装libxmu-dev包，解决出现的libXmu错误

sudo apt-get install libxmu-dev

• （6）修改源码，解决因Ubuntu18.04中高版本GCC导致的error: ‘isnan’ was not declared in this scope，这一步骤避免了make指令执行过程中出现如下错误：
  
  修改过程：在下载的gym_torcs文件夹中，打开终端，使用文本编辑修改代码

sudo gedit vtorcs-RL-color/src/drivers/olethros/geometry.cpp

注意打开的编辑器右下角显示当前光标所在行，点击文本区域找到373行，原来的if (isnan(r)) {替换成if (std::isnan(r)) {即可。

3. 安装第三方库，用于正常执行py代码

 sudo pip3 install numpy
 sudo pip3 install gym

4. 开始编译
   以下过程还是在gym_torcs/vtorcs-RL-color目录下开启终端完成。注意这里的第一行./configure操作，会得到很多行以yes或no结尾的输出，如果出现no，注意看是哪一个结尾为no，类似前文所述（3）~（5）步中解决方式进行处理，一般出现no都是因为前面的某一个依赖包安装过程出了问题导致的，对应的包重新安装一次即可。
   确保./configure指令输出所有的行结尾都是yes之后，再继续往下执行！

./configure 		#检查配置
make 	#编译
sudo make install 	#安装
sudo make datainstall

三、运行游戏与测试

打开一个终端，直接执行指令torcs ，便可以看到弹出下图这样的游戏界面了，测试一下源码给出的示例程序吧。

依次点击Race –> Practice –> New Race，弹窗会进入一个带有许多英文的蓝屏界面，如下：

此时还是进入下载好的gym_torcs目录，打开一个新的终端，在该目录下的执行Python代码：

python snakeoil3_gym.py

接下来就可以看到游戏中赛车自动跑起来的画面了，默认的应该是下图这种第一人称视角：

到这里TORCS游戏仿真平台就算配置完成了，还可以手动操作玩一玩，其他玩法这里不做赘述了，可以自行摸索，目前正在研究跑自己的强化学习算法，有了成果再做更新吧。