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文章平均质量分 91
wjydym
这个作者很懒,什么都没留下…
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制作apriltag
https://berndpfrommer.github.io/tagslam_web/making_tags/https://github.com/berndpfrommer/tagslam_rootTagSLAM root repositoryUse this repository to get a complete ROS/catkin workspace with all dependencies for the TagSLAM project.This repository .原创 2021-05-21 16:46:39 · 391 阅读 · 0 评论 -
Essential Matrix 的求解算法--Nister 五点算法以及原理
转自知乎 龙睛 尤洋1. 原理Nister的论文主要是奇奇怪怪的符号比较多,比较容易理解错。翻了下之前看的时候的笔记,分享出来,看看会不会有帮助。阅读本文前,你需要有基本的矩阵,数值和多视几何的知识。首先,你得构造约束。这个大家都知道 essential matrix的定义决定了如果你把E的9个成员变量完全展开,就会得到一个线性方程。每有一个匹配点,你就可以...转载 2019-03-14 14:04:33 · 6176 阅读 · 1 评论 -
SURF及斑点检测
http://www.cnblogs.com/ronny/p/3895883.htmlhttp://www.cnblogs.com/ronny/p/4045979.htmlhttp://www.cnblogs.com/ronny/p/4048213.html1. 什么是斑点斑点通常是指与周围有着颜色和灰度差别的区域。在实际地图中,往往存在着大量这样的斑点,如一颗树是一个斑点,一块草...转载 2019-02-20 09:39:09 · 3083 阅读 · 0 评论 -
目标检测算法-特征提取之Haar特征
转载博客:http://blog.csdn.net/zy1034092330/article/details/488504371、Haar-like特征Haar特征最先由Paul Viola等人提出,后经过Rainer Lienhart等扩展引入45°倾斜特征。Haar特征分为三类:边缘特征、线性特征、中心特征和对角线特征,组合成特征模板。OpenCV(2.4.11版本)所使用的共计14种H...转载 2019-02-19 13:46:46 · 1349 阅读 · 0 评论 -
重投影误差与对称转移误差
转载 https://blog.csdn.net/sinat_17496535/article/details/51673285重投影误差重投影误差是指投影的点(理论值)与图像上的测量点的误差。例如在标定的时候我们经常用到重投影误差作为最终标定效果的评价标准,我们认为标定板上的物理点是理论值,它经过投影变换后会得到理论的像素点a,而测量的点经过畸变矫正后的像素点为a′,它们的欧氏距离||a...转载 2019-03-21 08:47:12 · 1871 阅读 · 0 评论 -
OTSU算法
设原始灰度级为M,灰度级为i的像素点个数为ni,对灰度直方图进行归一化:opencv代码// m_otsu.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include "cv.h"#include "highgui.h"int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]){ int i,...转载 2019-04-01 16:48:28 · 415 阅读 · 0 评论 -
g2o
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_44095441/article/details/85719261原创 2019-07-02 17:05:49 · 267 阅读 · 0 评论