各品牌协作机械臂参数一览【欢迎补充完善】

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品牌	系列	自重/kg	负载/kg	自由度	精度/mm	工作半径/mm	关节运动范围	力传感器	TCP速度 m/s	功率	控制箱重量 kg
欧系
优傲	UR3	11	3	6	±0.1	500	-360～360	略	3	150W	15
	UR5	18.4	5	6	±0.1	850	-360～360	略	3	150W	15
	UR10	28.9	10	6	±0.1	1300	-360～360	略	3	250W	17
	UR3e	11.2	3	6	±0.1	500	-360～360	末端6维	3	100W	15
	UR5e	20.6	5	6	±0.1	850	-360～360	末端6维	3	200W	17
	UR10e	33.5	10	6	±0.1	1300	-360～360	末端6维	3	350W	17
	UR16e	33.1	16	6	±0.1	900	-360～360	末端6维	3	350W
ABB	YuMi-IRB 14000	38	0.5	7	±0.02	559	1:-168.5～168.5 2:-143.5～43.5 3:-123.5～80 4:-290～290 5:-88～138 6:-229～229 7:-168.5～168.5	略	1.5	略	略
Franka emika	Panda	18	3	7	±0.1	855	1:-166～166 2:-101～101 3:-166～166 4:-176～-4 5:-166～166 6:-1～215 7:-166～166	7	2	AVG:300W MAX:600W	7
库卡	LBR iiwa 7 R800	22	7	7	±0.1	800	1:-170～170 2:-120～120 3:-170～170 4:-120～120 5:-170～170 6:-120～120 7:-175～175	7	0.25	略	23
	LBR iiwa 14 R820	30	14	7	±0.15	820	1:-170～170 2:-120～120 3:-170～170 4:-120～120 5:-170～170 6:-120～120 7:-175～175	7	0.25	略	23
	LBR iisy	18.8	3	6	±0.01	600	略	略	略	略	略
史陶比尔	TX2-40	29	max:2.3 AVG:1.7	6	±0.02	515	1:-180～180 2:-125～125 3:-138～138 4:-270～270 5:-120～133.5 6:-270～270	略	8.6	略	38
	TX2-60	52.2	max:9 AVG:3.5	6	±0.02	670	1:-180～180 2:-127.5～127.5 3:-142.5～142.5 4:-270～270 5:-122.5～132.5 6:-270～270	略	8.4	略	38
	TX2-60L	52.9	max:5 AVG:2	6	±0.03	920	1:-180～180 2:-127.5～127.5 3:-152.5～152.5 4:-270～270 5:-121～132.5 6:-270～270	略	11.1	略	38
	TX2-90	114	max:20 AVG:6	6	±0.03	1000	1:-180～180 2:-130～147.5 3:-145～145 4:-270～270 5:-115～140 6:-270～270	略	10.9	略	38
	TX2-90L	117	max:15 AVG:5	6	±0.035	1200		略	11.1	略	38
	TX2-90XL	119	max:9 AVG:4	6	±0.04	1450		略	11.6	略	38
	TX2TOUCH-60	51	max:9 AVG:3.5	6	±0.02	670	1:-180～180 2:-127.5～127.5 3:-142.5～142.5 4:-270～270 5:-122.5～132.5 6:-270～270	略	8.4	略	38
	TX2TOUCH-60L	52	max:5 AVG:2	6	±0.03	920	1:-180～180 2:-127.5～127.5 3:-152.5～152.5 4:-270～270 5:-121～132.5 6:-270～270	略	11.1	略	38
	TX2TOUCH-90	111	max:20 AVG:6	6	±0.03	1000	1:-180～180 2:-130～147.5 3:-145～145 4:-270～270 5:-115～140 6:-270～270	略	10.9	略	38
	TX2TOUCH-90L	114	max:15 AVG:5	6	±0.035	1200		略	11.1	略	38
	TX2TOUCH-90XL	116	max:9 AVG:4	6	±0.04	1450		略	11.6	略	38
Festo	BionicCobot	6	1.5	7	1	略	略	14	略	略	略
pi4_ robotics	workerbot	略	10	6	±0.1	1300	-360～360	略	略	略	略
Bosch	APAS	35	5.5	6	±0.03	911	略	略	2.3	略	略
Bionic Robotics	BioRob	6	0.8	4-5	±0.2	760	略	略	略	AVG:40W	略
F&P Robotics	P-Rob 2R	20	5	6	±0.1	775	-170～170	略	略	<100W	略
美系
KINOVA	Gen2 4 Dof	3.6	4.4	4	略	750	略	略	略	AVG:25W Peak:100W	略
	Gen2 6 Dof Spherical	4.4	2.6	6	略	985	略		略
	Gen2 6 Dof	4.4	2.6	6	略	900	略		略
	Gen2 7 Dof Spherica	5.5	2.4	7	略	985	略		略
	Gen3 7 Dof Spherica	8.2	4	7	略	902	infinite	7	0.04	AVG:36W Peak:155W	略
日韩系
FANUC	CRX-10iA	略	10	6	略	1240	略	略	略	略	略
	CRX-10iA/L	略	10	6	略	1410	略	略	略	略	略
	CR-4iA	48	4	6	±0.01	550	1:340 2:150 3:354 4:380 5:200 6:720	略	1	1.2kVA	略
	CR-7iA	53	7	6	±0.01	717	1:340 2:166 3:373 4:380 5:240 6:720	略	1	1.2kVA	略
	CR-7iA/L	55	7	6	±0.01	911	1:340 2:166 3:383 4:380 5:240 6:720	略	1	1.2kVA	略
	CR-14iA/L	55	14	6	±0.01	911	1:340 2:166 3:383 4:380 5:240 6:720	略	0.5	1.2kVA	略
	CR-15iA	255	15	6	±0.02	1441	1:340/370 2:180 3:312 4:380 5:280 6:900	略	0.8	2kVA	略
	CR-35iA	990	35	6	±0.03	1813	1:340/370 2:165 3:258 4:400 5:220 6:900	略	0.75	3kVA	略
安川	SIA5D/SIA5F	30	5	7	±0.06	559	1:-180～180 2:-110～110 3:-170～170 4:-90～115 5:-180～180 6:-110～110 7:-180～180	\	\	1.0kVA	100/20
	SIA10D/SIA10F	60	10	7	±0.1	720	1:-180～180 2:-110～110 3:-170～170 4:-90～115 5:-180～180 6:-110～110 7:-180～180	\	\	1.5kVA	100/20
	SIA20D/SIA20F	120	20	7	±0.1	910	1:-180～180 2:-110～110 3:-170～170 4:-135～115 5:-180～180 6:-110～110 7:-180～180	\	\	2.2kVA	100/20
	SIA30D	345	30	7	±0.1	1485	1:-180～180 2:-125～125 3:-170～170 4:-110～110 5:-170～170 6:-110～110 7:-180～180	\	\	2.8kVA	100
	SIA50D	640	50	7	±0.1	1630	1:-180～180 2:-60～125 3:-170～170 4:-35～215 5:-170～170 6:-125～125 7:-180～180	\	\	\	100
	HC10DT	48	10	6	±0.1	1200	1:-180～180 2:-180～180 3:-5～355 4:-180～180 5:-180～180 6:-180～180	14	1	1kVA	10.5
	MotoMini	7	0.5	6	±0.02	350	1:-170～170 2:-85～90 3:-175～120 4:-140～140 5:-30～210 6:-360～360	略	略	0.5kVA	略
DENSO	COBOTTA	4	0.5	6	±0.05	342.5	略	略	1.5	AVG:180W	略
NACHi	CZ10	61	10	6	±0.1	1300	1:-170～170 2:-75～225 3:-77～227 4:-180～180 5:-170～170 6:-360～360	略	略	略	略
	MZ01	10	1	6	±0.02	350	1:-170～170 2:-90～85 3:-50～90 4:-145～145 5:-125～125 6:-360～360	略	略	略	略
川崎	duAro1/下手臂	略	2	4	±0.05	略	1:-170～170 2:-140～140 3:0～150mm 4:-360～360	略	略	略	略
	duAro1/上手臂	略	2	4	±0.05	略	1:-140～500 2:-140～140 3:0～150mm 4:-360～360	略	略	略	略
	duAro2/下手臂	略	3	4	±0.05	略	1:-170～170 2:-130～140 3:0～550mm 4:-360～360	略	略	略	略
	duAro2/上手臂	略	3	4	±0.05	略	1:-140～500 2:-140～130 3:0～550mm 4:-360～360	略	略	略	略
韩华	HCR-3	13	3	6	±0.1	630	1:-360～360 2:-360～360 3:-165～165 4:-360～360 5:-360～360 6:-360～360	略	1	略	20.2
	HCR-5	21	5	6	±0.1	915		略	1	略	20.2
	HCR-12	51	12	6	±0.1	1300		略	1	略	20.2
斗山	M0609	27	6	6	±0.1	900	1:-360～360 2:-360～360 3:-150～150 4:-360～360 5:-360～360 6:-360～360	略	1	略	9
	M1509	32	15	6	±0.1	900		略	1	略	9
	M1013	33	10	6	±0.1	1300	1:-360～360 2:-360～360 3:-160～160 4:-360～360 5:-360～360 6:-360～360	略	1	略	9
	M0617	34	6	6	±0.1	1700	1:-360～360 2:-360～360 3:-165～165 4:-360～360 5:-360～360 6:-360～360	略	1	略	9
纽路麦卡	Indy3	17	3	6	±0.1	590	-175～175	略	1	略	15.5
	Indy5	25	5	6	±0.1	800	-175～175	略	1	略	15.5
	Indy10	40	10	6	±0.1	1000	-175～175	略	1	略	15.5
	Indy7	28	7	6	±0.05	800	1:-175～175 2:-175～175 3:-175～175 4:-175～175 5:-175～175 6:-215～215	略	1	略	15.5
	Indy12	53	12	6	±0.05	1200		略	1	略	15.5
	Indy-RP2	30.5	5	7	±0.05	800	-175～175	略	1	略	略
国产系
遨博	i3	15.5	3	6	±0.03	832	-175～175	略	1.9	AVG:150W	15
	i5	24	5	6	±0.02	1053	-175～175	略	2.8	AVG:200W	20
	i7	32	7	6	±0.03	1358	-175～175	略	3.5	AVG:400W	20
	i10	37	10	6	±0.05	1563	-175～175	略	4	AVG:500W	20
达明	TM5-700 TM5M-700	22.1	6	6	±0.05	700	1:-270～270 2:-180～180 3:-155～155 4:-180～180 5:-180～180 6:-270～270	略	1.1	AVG:220W	略
	TM5-900 TM5M-900	22.6	4	6	±0.05	900	1:-270～270 2:-180～180 3:-155～155 4:-180～180 5:-180～180 6:-270～270	略	1.4	AVG:220W	略
	TM12 TM12M	33.3	12	6	±0.1	1300	1:-270～270 2:-180～180 3:-166～166 4:-180～180 5:-180～180 6:-270～270	略	1.3	AVG:300W	略
	TM14 TM14M	32.6	14	6	±0.1	1100	1:-270～270 2:-180～180 3:-163～163 4:-180～180 5:-180～180 6:-270～270	略	1.1	AVG:300W	略
节卡	Zu3	12	3	6	±0.03	587	1:-270～270 2:-85～265 3:-175～175 4:-85～265 5:-270～270 6:-270～270	略	1.5	AVG:200W	15.5
	Zu7	22	7	6	±0.03	814		略	2.5	AVG:300W	15.5
	Zu12	38	12	6	±0.03	1327		略	3	AVG:450W	15.5
	Zu18	34.8	18	6	±0.03	1073		略	3.5	AVG:600W	15.5
新松	SCR3	18.6	3	7	±0.02	600	略	略	0.8	AVG:250W	略
	SCR5	33.8	5	7	±0.02	800	略	略	1	AVG:400W	略
	GCR14-1400	50	14	6	±0.05	1400	略	略	1	AVG:600W	略
	GCR20-1100	50	20	6	±0.05	1100	略	略	1	AVG:600W	略
艾利特	EC63	13	3	6	±0.02	624	-170～170	略	2	AVG:150W	12
	EC66	17.5	6	6	±0.02	914	-170～170	略	2.8	AVG:250W	12
	EC612	32	12	6	±0.05	1300	-170～170	略	4	AVG:500W	略
	EC75	22.5	5	7	±0.02	905	-135～135	略	2.8	AVG:300W	12
大族	E3	17	3	6	±0.05	590	-360～360	略	1	AVG:100W	略
	E5	23	5	6	±0.05	800	-360～360	略	1	AVG:180W	略
	E5-L	24	3.5	6	±0.05	950	-360～360	略	1	AVG:180W	略
	E10	40	10	6	±0.05	1000	-360～360	略	1	AVG:350W	略
	E15	40	15	6	±0.05	700	-360～360	略	1	AVG:350W	略
大象	Elephant5	21	5	6	±0.05	850	1:-180～180 2:-120～120 3:-120～120 4:-180～180 5:-120～120 6:-180～180	略	1	AVG:260W	25
	Panda3	17	3	6	±0.05	550	-360～360	略	1	AVG:160W	25
	Panda5	24.5	5	6	±0.05	850	-360～360	略	1	AVG:260W	25
	Catbot	18	3	6	±0.05	600	1:-360～360 2:-180～180 3:-165～165 4:-360～360 5:-360～360 6:-360～360	略	1	AVG:180W	6
扬天科技	R-Sv5	20	5	6	±0.02	800	1:-180～180 2:-180～180 3:-160～160 4:-180～180 5:-180～180 6:-180～180	略	略	略	30
	R-Sv10	34	10	6	±0.02	1300	1:-180～180 2:-180～180 3:-165～165 4:-180～180 5:-180～180 6:-180～180	略	略	略	30
	R-Sv20	60	20	6	±0.02	1650		略	略	略	30
埃夫特	ECR5	20	5	6	±0.03	928	1:-180～180 2:-180～180 3:-165～165 4:-180～180 5:-180～180 6:-360～360	略	2.8	200W	17
麦荷	略	18	6～12	6	略	略	略	略	略	略	略
镁伽	MRX-T4	15	3	4	±0.05	505	1:-170～170 2:-20～90 3:-120～120 4:-180～180	略	0.5	AVG:240W	略
智殷自动化	GRB711	18	3	7	±0.03	591	1:-180～180 2:-130～130 3:-180～180 4:-130～130 5:-180～180 6:-120～120 7:-360～360	略	2	额定:1600W	略
海默	VIPER7	27	7	6	±0.03	850	1:-360～360 2:-115～115 3:-115～115 4:-360～360 5:-115～115 6:-360～360	略	2.5	300W	略
尔智	AR5	20	5	6	重复: ±0.06 绝对: ±0.5	815	-360～360	略	1	AVG:250W	略
远大	M6	略	7	6	±0.05	1000	略	略	2	略	略
卡诺普	CRP-CR08	23	5	6	±0.03	895	-360～360	略	略	略	14.5
慧灵科技	Z-Arm 2140C/N	略	3	4	±0.03	400	Z轴行程210mm	略	1.255	略	略
	Z-Arm 1632C/N	略	1	4	±0.02	320	Z轴行程160mm	略	1.017	略	略
奥马迪	Vivi 3	17	3	略	略	590	略	略	略	AVG:100W	略
	Vivi 5	23	5	略	略	800	略	略	略	AVG:180W	略
	Vivi 10	40	10	略	略	1000	略	略	略	AVG:350W	略
泰科智能	TA6-R3	16.2	3	6	±0.02	500	1:-360～360 2:-180～180 3:-180～180 4:-180～180 5:-180～180 6:-360～360	略	1.5	150W	略
	TA6-R5	22.6	5	6	±0.02	795		略	1.5	250W	略
	TA6-R10	36	10	6	±0.05	1185		略	2	400W	略
	TA6-R20	52	20	6	±0.1	1030		略	2	600W	略
配天	MoKi 5	18.7	5	6	±0.02	932	1:-360～360 2:-360～360 3:-165～165 4:-360～360 5:-360～360 6:-360～360	略		AVG:150W MAX:325W	12
同川科技	织女