ROS
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wjydym
这个作者很懒,什么都没留下…
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ikfast设置FREE_INDEX
在按照moveit1的官方教程通过docker镜像生成ikfast的cpp文件时,若想改变FREE_INDEX:定位到ros安装目录下的~/ros/melodic(版本号)/lib/moveit_kinematics能看到auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh脚本文件sudo gedit auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh找到create_solver函数里面cmd="openrave0.9.py --database inve原创 2022-07-08 17:43:15 · 326 阅读 · 0 评论 -
mdh to urdf
urdf文件中要求的是[x, y, z, rx, ry, rz]的表达形式,但是通常机械臂用mdh表示相邻坐标系关系。各大厂商对机械臂标定后通常也是给出dh参数表。xacro文件支持python的数学运算库,基于此,编写以下转换函数用于[a d alpha theta]向[x, y, z, rx, ry, rz]的转换。 <xacro:macro name="dh_to_origin" params="a d alpha theta"> <xacro:property原创 2022-02-17 14:04:53 · 1141 阅读 · 0 评论 -
制作apriltag
https://berndpfrommer.github.io/tagslam_web/making_tags/https://github.com/berndpfrommer/tagslam_rootTagSLAM root repositoryUse this repository to get a complete ROS/catkin workspace with all dependencies for the TagSLAM project.This repository .原创 2021-05-21 16:46:39 · 397 阅读 · 0 评论 -
ros功能包源码安装
https://index.ros.org/packages/page/1/time/ros功能包源码查询原创 2019-06-27 15:59:35 · 1908 阅读 · 1 评论 -
rosbridge入门教程
转https://www.ncnynl.com/category/ros-rosbridge_suite/rosbridge_suite入门教程-目录说明:介绍rosbridge_suite包的功能及使用介绍:Rosbridge为非ROS程序提供了一个使用ROS功能的JSON API。 有许多前端与rosbridge接口,包括一个WebSocket服务器,用于Web浏览器进行交...转载 2019-07-10 21:13:05 · 15548 阅读 · 0 评论 -
创建 std_srvs::Empty 型 Service (参数为空的服务)
https://blog.csdn.net/bbtang5568/article/details/88431530http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#9e26dbb04e53372cd6388c67e27626bc转载 2019-07-07 21:20:09 · 971 阅读 · 0 评论 -
ros多线程回调
https://blog.csdn.net/sunanger/article/details/53283327原创 2019-07-04 14:32:48 · 1087 阅读 · 0 评论 -
ROS知识---Actionlib的使用
https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/6005013.htmlhttps://www.cnblogs.com/cv-pr/p/6953231.html详解:https://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/4757916.html转载 2019-06-15 22:05:27 · 293 阅读 · 0 评论 -
ros 消息名
在编写订阅器,发布器,服务端,客户端等涉及到名字时,以“ / ” 开头为绝对路径,开头非“ / ” 为相对路径,若要考虑后续的扩展性,最好以相对路径方式。...原创 2019-07-12 10:06:44 · 131 阅读 · 0 评论 -
msg消息创建及使用
https://blog.csdn.net/u012319441/article/details/78309781一、创建msg消息参考:CreatingMsgAndSrv首先创建一个空的package单独存放msg类型(当然也可以在任意的package中自定义msg类型)这里为便于说明,建立一个名为test_msgs的包,用于对自定义msg类型的用法举例$ cd catkin...转载 2019-07-13 21:38:38 · 4597 阅读 · 0 评论