FreeRTOS入门

一、任务要求

在STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序，执行3个周期性task。
task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；
task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；
task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。

二、FreeRTOS移植

1、简述

RTOS（Real Time Operating System 实时操作系统。
FreeRTOS是其中应用最为广泛的一种，开源免费，源码和相应的官方书籍均可从官网 www.freertos.org 获得。
使用FreeRTOS移植源码，创建多任务进行编程可以使单片机可实现功能更多，多任务管理编程更加简单。
这就是区别于裸机系统单片机编程的一点。

2、参考书籍下载

对于FreeRTOS移植，由于本人所用单片机为野火家的指南者，因此学习资料直接从野火提供的资料包里学习使用。
资料包中的学习书目路径如下：下载连接 提取码：pmf1

3、多任务管理实现

1、同样，在野火资料包里找到可移植的FreeRTOS模板，进行多任务的操作。文件路径如下：

2、之后解压到当前文件夹下即可。打开如下：

3、因为我们要做的是多任务程序，因此选择打开“14-3SRAM动态创建多任务”，之后选择“project”下的keil工程文件双击打开即可。如下：

此时电脑安装的keil版本必须是5.0以上
4、打开后，文件显示如下：

可以看到，此时的该工程文件已完成拷贝 FreeRTOS Package 到裸机工程，FreeRTOSConfig.h 文件到 user 文件夹的工作，无需手动添加。FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port 组也已建立完成。
此时在main.c主程序下去看，包含几个部分如下：
1、硬件初始化；
2、创建任务。
我们要做的有三个任务，因此需要创建三个任务，步骤如下：

1>、打开main.c函数找到任务句柄部分

2>、创建任务

/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* 创建LED1句柄 */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;//task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；
/* 创建hello句柄 */
static TaskHandle_t hello_Task_Handle = NULL;//task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；
/* 创建AHT20句柄 */
static TaskHandle_t AHT_Task_Handle = NULL;//task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。 

创建结果：

3>在主程序中添加代码

在主程序中添加hello任务

 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )hello_Task, 
                        (const char*    )"hello_Task",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )3,	 
                        (TaskHandle_t*  )&hello_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建hello任务成功！\r\n");

在主程序中添加AHT20任务

xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AHT_Task, 
                        (const char*    )"AHT_Task",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )3,	  
                        (TaskHandle_t*  )&AHT_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建AHT20任务成功！\r\n");

再添加如下两个函数

static void hello_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        vTaskDelay(2000);  
        printf("hello World!\n");
            
    }
}
static void AHT_Task(void* parameter)
{	
    
     /*暂无*/   
            
    
}

修改完成后主程序如下

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"


static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;

static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;

static TaskHandle_t hello_Task_Handle = NULL; 



static void AppTaskCreate(void);

static void LED1_Task(void* pvParameters);
static void hello_Task(void* pvParameters);
static void AHT_Task(void* pvParameters);

static void BSP_Init(void);


int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
  BSP_Init();
  printf("这是一个多任务实验\r\n");

  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  
                        (const char*    )"AppTaskCreate",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL, 
                        (UBaseType_t    )1, 
                        (TaskHandle_t*  )
   
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();  
  else
    return -1;  
  
  while(1);       
}
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
  
  taskENTER_CRITICAL();         
  
 
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, 
                        (const char*    )"LED1_Task",
                        (uint16_t       )512,   
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )2,	    
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED灯任务成功！\r\n");
  

  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )hello_Task, 
                        (const char*    )"hello_Task",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )3,	 
                        (TaskHandle_t*  )&hello_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建hello任务成功！\r\n");
  

	vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); 
  taskEXIT_CRITICAL();          
}
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500); 
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   		 		
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}
static void hello_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        vTaskDelay(2000);  
        printf("hello World!\n");
            
    }
}

static void BSP_Init(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	LED_GPIO_Config();
	USART_Config();
  
}

4>修改完成后，编译运行

5>没有错误，生成hex文件

三、程序的烧录

接下来通过usb将程序烧录到指南者板子里
过程如下
首先利用USB线将板子与上位机连接（连“usb转串口”）

安装野火资料里的CH340驱动

在mcuisp中进行配置
并导入刚才修改完代码的hex文件如下

点击开始编程
板子变化如下，第一个LED任务执行成功

在野火资料包中下载野火串口调试助手v1.0.1.5
双击运行，设置串行口调试设置波特率为115200，1位停止位，无校验位：
点击打开串口，程序运行如下

四、总结

通过这次对在STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序，使我对freertos有了一个初步的了解，也让我发现自己所学到的知识太少了，还需要继续努力！