改进A*--Floyd算法路径规划Matlab：优化搜索方向、避免碰撞，减少转折，增强路径平滑度，评价函数引入参数

改进A*--Floyd算法路径规划Matlab
可以自己任意选目标点和起点位置，
地图可自己任意更换
1 8个搜索方向变成 5个 提高搜索方向
2 无斜穿障碍物顶点 避免发生碰撞
3 删除中间多余节点，减少转折，增加路径的平滑度
4 评价函数：f(n)=g(n)+h(n) 改为：f(n)=g(n)+（1+r/R)*h(n)。
可修改地图，起始点，目的地点，黑色为栅格障碍物，灰色为搜索空间的遍历节点

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友善的小光流v

改进A*–Floyd算法路径规划Matlab

摘要：本文对A*–Floyd算法在路径规划中的应用进行了改进。通过对搜索方向、障碍物顶点、路径节点和评价函数进行优化，提高了路径规划的效率和平滑度。在Matlab环境下，我们可以自由选择起点和目标点，并且可以自由更换地图。本文将详细介绍改进的方法，并通过实例来验证其有效性。

1 引言
路径规划是计算机科学中的经典问题之一，它在很多领域都有着广泛的应用，如无人驾驶、机器人导航等。A*–Floyd算法是一种常用的路径规划算法，它通过启发式搜索的方式来寻找最优路径。然而，在实际应用中，A*–Floyd算法仍存在一些问题，如搜索方向、避免碰撞、路径平滑度等方面。本文对这些问题进行了改进，提出了一种优化的路径规划算法。

2 改进方法
2.1 优化搜索方向
原来的A*–Floyd算法中使用的是8个搜索方向，我们将其优化为5个搜索方向。经过实验发现，较少的搜索方向可以减少搜索的时间和计算开销，并且在实际应用中并不会

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