正交曲线坐标系中的分离变量

正交曲线坐标系中的分离变量

这一节介绍了柱坐标系及球坐标系下亥姆霍兹方程如何进行分离变量，通过变量的分离，我们顺理成章地引入了勒让德函数、贝塞尔函数、球谐函数等数理方程常用函数。读者可以先行浏览一遍了解方程推导过程，待特殊函数掌握之后再来仔细回忆回味。

柱坐标系下的亥姆霍兹方程

柱坐标系下$\{\begin{array}{l}{\nabla }^{2}u+\lambda u=0\\ u=R(\rho )\Phi (\phi )Z(z)\end{array}$

在数学物理方程相关介绍中我们讨论过，亥姆霍兹方程中的常数$\lambda$与时间有关。

带入柱坐标系中${\nabla }^{2}u$的表达式则有
$$\frac{1}{\rho R}\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}\rho }\left(\rho \frac{\mathrm{d}R}{\mathrm{d}\rho }\right)+\frac{1}{{\rho }^2}\left(\frac{1}{\Phi }\frac{{\mathrm{d}}^2\Phi }{\mathrm{d}{\phi }^2}\right)+\lambda =-\frac{1}{Z}\frac{{\mathrm{d}}^{2}Z}{\mathrm{d}{z}^2}=\mu$$
由于自然边界条件限制，$\frac{1}{\Phi }\frac{{\mathrm{d}}^2\Phi }{\mathrm{d}{\phi }^2}$ 只能取 $-n^2$ ( $n$ 为正整数)，令 $\lambda -\mu =k^2$，则${\rho }^2{R}^{\prime \prime }+\rho R^{\prime }+\left(k^2{\rho }^2-n^2\right)R=0$

综上所述，通过在柱坐标中分离变量，解偏微分方程 ${\nabla }^{2}u+\lambda u=0$ 的问题，就化为了解三个常微分方程
$$\{\begin{array}{l}{Z}^{\prime \prime }+\mu Z=0\\ {\Phi }^{\prime \prime }+n^2\Phi =0\\ {\rho }^2{R}^{\prime \prime }+\rho R^{\prime }+\left(k^2{\rho }^2-n^2\right)R=0径向方程\end{array}$$
的问题，其中 $\mu 、n^2、k^2$ 都是在分离变量过程中所引人的常数，与弦的振动问题一样，它们不能任意取值，而要根据边界条件取某些特定的值，它们称为上述方程的本征值。
方程 $Z^{\prime \prime }+\mu Z=0$ 和 ${\Phi }^{\prime \prime }+n^2\Phi =0$ 是常系数常微分方程，其解易于得到。方程 ${\rho }^2{R}^{\prime \prime }+\rho R^{\prime }+\left(k^2{\rho }^2-n^2\right)R=0$ 是变系数常微分方程，若作变换 $x=k\rho ,y(x)=R(\rho )$，则可化为
x 2 y ′ ′ + x y ′ + ( k 2 − n 2 ) y = 0 x^{2} y^{\prime \prime}+x y^{\prime}+\left(k^{2}-n^{2}\right) y=0 x2y