Apollo上车实践：打造安全、高效、舒适的出行体验

最新推荐文章于 2024-03-18 23:49:31 发布

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分类专栏： # Apollo 云实验实战文章标签：人工智能自动驾驶 apollo 福利

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上车实践

概述
自动驾驶车辆适配
- 线控标准协议
- 开环验证车辆
自动驾驶车辆集成
自动驾驶测试与调车
福利活动

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概述

通过上机学习，可以方便的进行感知、决策规划等各模块开发与仿真验证，但是无法实车验证，缺乏非常重要的传感器硬件与车辆层，接下来我们进入上车实践阶段。

首先通过学习 Apollo 车辆适配流程，可以掌握自动驾驶线控设计，并最终开发出适配 Apollo 的线控车辆。之后，通过车辆硬件集成、标定、循迹流程，可以完成车辆集成闭环验证。最后，通过实车自动驾驶闭环流程，可以了解车辆安全操作、测试流程以及定位、控制调车。

技术栈	线控协议	车辆集成	测试与调车
Apollo 工具	车辆适配工具链	Fuel云服务 / D-KIT	DreamView / D-KIT
实践内容	1. 了解 Apollo 线控标准 2. 开发符合 Apollo 要求的线控车辆与 DBC 3.在 Apollo 中开发与车辆通信的 canbus 驱动 4.使用 teleop 开环验证车辆	1.学习传感器布置与连接 2.了解车辆标定与传感器标定 3.了解循迹原理 4.通过循迹实现控制与线控实车闭环验证	1. 了解车辆安全操作 2. 了解基础测试流程和实车数据录制 3.了解实车控制调参 4. 了解实车定位调试

自动驾驶车辆适配

我们首先要解决底盘车辆的问题，需要一辆适配 Apollo 软件系统的线控底盘。开发者可以自己打造一辆符合 Apollo 线控标准的底盘，并与 Apollo 软件系统进行打通适配；也可以直接采用 Apollo 认证的线控底盘套件，比如 Apollo D-KIT 开发套件。如果开发者选择自己打造符合 Apollo 要求的底盘，主要包括如下几项任务。

线控标准协议

第一步需要了解 Apollo 线控标准协议。线控协议定义了底盘横向、纵向、车身等控制的功能要求和性能要求。开发者需要基于此实现自己的底盘并开放一部分底盘信号，将这些信号配置成符合 Apollo 的线控标准要求的 DBC 文件（Database file，是一中用于描述 CAN 总线上数据的专用文件，能够方便用户快速构建车辆 CAN 通信的网络结构，定义 CAN 总线上的信号、报文等相关信息），详细的应用案例实践可以参考符合Apollo线控标准的车辆。在完成底盘硬件的制造组装与开放软件接口后，开发者还需要在 Apollo 系统中开发和底盘通信的 canbus 驱动。

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