工业机器人各种坐标

 1、名词：

关节：各机械轴

关节空间：对于一个具有n个自由度的的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量来确定。这样的一组变量通常被称为n x 1的关节矢量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。

笛卡尔坐标系：在数学里，笛卡尔坐标系 (Cartesian coordinate system)，亦称直角坐标系，是一种正交坐标系

笛卡尔空间：当位置是在空间相互正交的轴上的测量，且姿态是按照空间描述章节中任一一种规定测量的时候，我们称这个空间为笛卡尔空间，有时也称为任务空间或者操作空间。简单地理解成在空间直角坐标系。

位姿表示：位姿代表位置和姿态。

任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。

• 位置：x、y、z坐标
• 姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz

        机器人运动学中碰到的第一个问题---正运动学问题。也就是在已知机器