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原创 卡尔曼滤波算法及其python实现

卡尔曼滤波算法及其python实现算法原理python实现 算法原理 python实现 # KF algorith demo by Leo # 2020.01.06 # ZJG CAMPUS,ZJU import numpy as np import matplotlib.pyplot...

2020-01-07 15:20:54

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原创 sklearn中FastICA接口的使用方法

sklearn中FastICA接口的使用方法ICA算法的数学原理FastICA算法的实现过程及其python实现sklearn中FastICA接口的使用方法完整代码 ICA算法的数学原理 参考我的这篇文章:ICA算法的数学原理 FastICA算法的实现过程及其python实现 参考我的这篇文章:F...

2020-01-04 18:46:24

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原创 FastICA算法的实现过程及其python实现

FastICA算法的数学原理及python实现ICA算法的数学原理算法实现过程python实现 ICA算法的数学原理 参考我的这篇文章:ICA算法的数学原理 算法实现过程 python实现 (1)从硬盘中读取两段参数相同的语音信号S1和S2,大小都是(1,m) (2)人为指定一个混合矩阵A,...

2020-01-04 18:04:21

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原创 ICA算法的数学原理

参考文献 1.史上最直白的ICA教程之一 https://blog.csdn.net/lizhe_dashuju/article/details/50263339 2.【机器学习】【ICA-2】ICA独立成分分析的原理 + ICA前的预处理(中心化+漂白) https://blog.csdn.ne...

2020-01-04 17:42:11

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原创 ubuntu下将python打包成可执行文件

ubuntu下将python打包成可执行文件安装pyinstaller准备好python文件打包成可执行文件 安装pyinstaller pip install pyinstaller 准备好python文件 hello.py print ("Hello, exe running su...

2019-12-31 13:40:21

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原创 windows下python打包成exe可执行文件

windows下python打包成exe可执行文件安装pyinstaller准备好python文件打包成exe文件打包成带图标的exe文件 安装pyinstaller pip install pyinstaller 准备好python文件 hello.py import os ...

2019-12-30 20:51:34

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原创 ubuntu下python调用含有opencv Mat类型的so文件的方法

ubuntu下python调用含有opencv Mat类型的so文件的方法ubuntu生成so文件的方法python调用so库文件 ubuntu生成so文件的方法 参考我的这篇文章:Ubuntu生成so共享库的方法 生成的共享库文件名为libopencv_draw_circle.so py...

2019-12-30 17:00:38

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原创 Ubuntu生成so共享库的方法

Ubuntu生成so共享库的方法生成简单的so共享库C++库文件C++头文件C++调用执行文件CMakeLists.txt运行creat_so结果生成链接opencv库文件的so共享库C++库文件C++头文件CMakeLists.txt运行test_demo_with_opencv结果需要注意 生...

2019-12-30 16:16:13

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原创 windows下python调用含有opencv Mat类型的dll文件的方法

windows下python调用含有opencv Mat类型的dll文件的方法python调用dll的方法python调用含有Mat类型dll文件的方法数据类型对应关系python中将array转换成C.POINTER(C.c_ubyte)(对应C++中的unsigned char *)的方法C+...

2019-12-29 21:19:34

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原创 windows下python调用dll的方法

windows下python调用dll的方法VS生成dll可供python调用的dll生成python调用dll方法传入实数demo传入指针demo1传入指针demo2传入字符串demo传入字符串指针并返回字符串demo完整代码 VS生成dll 关于VS生成dll文件供另一个C++程序调用的方法请...

2019-12-29 15:48:54

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原创 VS生成动态链接库dll的方法

VS生成动态链接库dll的方法新建一个dll工程编辑源代码导出 新建一个dll工程 新建win32 控制台应用程序,输入工程名,选好位置,点击确认 点击下一步 应用程序类型勾选DLL,点击完成 此时工程中包含3个源文件:dllmain.cpp, stdafx.cpp, VS_create_d...

2019-12-29 11:07:23

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原创 windows获取CPU序列号的方法

使用C++获取CPU序列号的几种方法命令行方法C++中调用命令行方法 命令行方法 在windows中使用命令行: wmic CPU get ProcessorID C++中调用命令行方法

2019-12-09 09:25:50

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原创 sklearn中的make_blobs

函数功能: 生成各向同性的高斯数据以进行聚类 函数定义: sklearn.datasets.make_blobs(n_samples=100, n_features=2, centers=None, cluster_std=1.0, center_box=(-10.0, 10.0), shuffl...

2019-12-08 21:09:36

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原创 CUDA by example Chapter11 多GPU系统上的CUDA C

多GPU系统上的CUDA C零拷贝主机内存通过零拷贝内存实现点积运算零拷贝内存的性能使用多个GPU 零拷贝主机内存 零拷贝主机内存是另一种固定内存,它也不能被CPU从物理内存交换出去或者重新定位。同时,这种内存除了可以用于主机与GPU之间的内存复制外,还可以在CUDA C核函数中直接访问这种类型的...

2019-12-07 15:58:36

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原创 树莓派小车识别场地内特定颜色的直线并据此修正方向的方法

树莓派小车识别场地内特定颜色的线并据此修正方向的方法 明天肯定更新

2019-11-15 16:43:13

阅读数 54

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原创 树莓派3B基于python用opencv进行颜色识别

树莓派3B基于python用opencv进行颜色识别树莓派opencv读取一帧图像opencv颜色识别流程1.将RGB模型转换成HSV模型2.opencv中,HSV模型的取值范围3.对彩色图像进行直方图均衡4.使用opencvAPI进行颜色阈值检测,得到二值图像5.对二值图像进行开操作,删除零星噪...

2019-11-07 21:02:24

阅读数 215

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原创 树莓派3B安装opencv

颜色识别

2019-11-07 20:06:15

阅读数 60

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原创 PCL点云分割---平面模型分割

PCL点云分割---平面模型分割适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料 适用对象 工作原理 PCL核心代码实现 参考资料

2019-10-17 18:41:44

阅读数 34

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原创 Ubuntu 16.04安装nvidia显卡驱动

Ubuntu 16.04安装nvidia显卡驱动下载显卡对应版本的驱动升级ubuntu的内核版本1.安装kernel开发包2.下载内核安装文件3.安装内核文件4.查看当前内核版本安装Nvidia驱动1.屏蔽nouveau驱动2.安装驱动3.查看显卡驱动 新刷的ubuntu16.04,如果是用显卡...

2019-09-21 17:03:01

阅读数 160

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原创 openssl C++ DSA对指定文件内容签名和解签

openssl C++ DSA对指定文件内容签名和解签用DSA私钥对指定文件签名用DSA公钥验证签名用DSA公钥验证解签后的信息是否与机器码一致 DSA密钥对的生成请参考我这篇文章openssl在windows上生成RSA密钥、DSA密钥 用DSA私钥对指定文件签名 //DSA用私钥对文件内容签名...

2019-09-18 19:35:05

阅读数 87

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原创 C++在windows下获得运行主机的硬件信息:CPU序列号、MAC地址、硬盘序列号、主板序列号

C++获得运行主机的硬件信息:CPU序列号、MAC地址、硬盘序列号、主板序列号源代码使用方法 源代码 包含文件: get_hardware_information.h get_hardware_information.cpp GetCpuSerialByCmd.h GetCpuSerialByCm...

2019-09-18 16:47:49

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原创 C++获取NTP服务器上的网络时间

C++获取NTP服务器上的网络时间源代码使用方法 源代码 包含两个文件: get_internet_time.h get_internet_time.cpp 点击这里下载 使用方法 #include "get_internet_time.h" using namespace s...

2019-09-18 14:57:34

阅读数 334

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原创 VS2013 C++生成可执行文件的权限设置(解决VS2013 C++访问C盘文件权限不足问题)

将 改成

2019-09-18 14:22:27

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原创 C/C++判断文件/文件夹的状态:文件存在与否、读权限、写权限、执行权限

C++判断文件/文件夹的状态:文件存在与否、读权限、写权限、执行权限使用access函数,可以判断文件/文件夹的状态 使用access函数,可以判断文件/文件夹的状态 1.头文件 #include <io.h> 2.函数原型 int access(const char *filena...

2019-09-17 19:42:49

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原创 openssl在windows上生成RSA密钥、DSA密钥

openssl在windows上生成RSA密钥、DSA密钥生成RSA密钥生成RSA私钥生成RSA公钥将RSA私钥转换成 PKCS8 格式生成DSA密钥生成DSA参数生成DSA私钥生成DSA公钥 如果你的机器上还没有编译安装openssl,请参考我的这篇文章VS2013 编译安装openssl及工程...

2019-09-14 19:27:27

阅读数 36

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原创 VS2013 编译安装openssl及工程配置

VS2013编译安装openssl安装ActivePerl 安装ActivePerl 在http://www.activestate.com/activeperl/downloads上下载ActivePerl: 我这里选择下载ActivePerl 5.26,然后注册账号,下载 我这里选择下载的...

2019-09-13 11:16:21

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原创 CUDA by example Chapter10 流

流为什么要使用CUDA流页锁存主机内存CUDA流使用单个CUDA流使用多个CUDA流GPU工作调度机制高效地使用多个CUDA流 为什么要使用CUDA流 前面章节实现的GPU并行性都是把同一个任务分成可以并行执行的子任务,利用GPU中数量众多的cuda核来实现单个任务的并行性。而如果要实现任务并行性...

2019-09-05 10:07:41

阅读数 19

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原创 CUDA by example Chapter9 原子性

原子性在CPU上计算直方图在GPU上计算直方图一些重要函数及技巧使用GPU全局内存原子操作计算直方图使用GPU共享内存原子操作计算直方图 与在操作系统中的线程竞争相似,GPU编程各个线程之间也存在竞态条件,为了保证程序按照我们设计的逻辑运行,原子性操作必不可少。 本章以计算直方图为例,说明在GPU...

2019-09-03 16:52:29

阅读数 18

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原创 CUDA by example Chapter7 纹理内存

纹理内存纹理内存简介热传导模拟简单的传热模型代码中温度更新的计算GPU不使用纹理内存的热传导模拟计算GPU使用一维纹理内存的热传导模拟计算GPU使用二维纹理内存的热传导模拟计算 纹理内存简介 和常量内存一样,纹理内存是另一种类型的只读内存。纹理内存是专门为那些在内存访问模式中存在大量空间局部性的图...

2019-09-02 17:06:23

阅读数 40

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原创 CUDA by example Chapter6 常量内存与事件

常量内存与事件常量内存光线跟踪在GPU上实现光线追踪通过常量内存来实现光线追踪使用事件来测量性能 常量内存 使用常量内存的原因: GPU中含有数量庞大的计算单元,因此性能瓶颈通常并不在于芯片的数学计算吞吐量,而是在于芯片的内存带宽。 在某些情况下,使用常量内存可以显著减少内存通信量 光线跟踪 光信...

2019-09-02 15:33:32

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原创 CUDA by example Chapter5 线程协作

线程协作并行线程块的分解使用线程实现GPU上的矢量求和 并行线程块的分解 使用线程实现GPU上的矢量求和

2019-09-01 20:23:57

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原创 视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter8 视觉里程计2

Chapter8 后端2

2019-08-31 16:03:28

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原创 视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter13 建图

Chapter13 建图单目稠密重建极线搜索与块匹配高斯分布的深度滤波器实践:单目稠密重建实验分析与讨论像素梯度问题逆深度图像间的变换完整代码:RGB-D稠密建图实践:点云地图实践:八叉树地图 单目稠密重建 极线搜索与块匹配 如图所示,左边的相机观测到了某个像素p1,由于这是一个单目相机,我...

2019-08-30 09:57:29

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原创 视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter7 视觉里程计1

Chapter7 视觉里程计1特征点法ORB特征特征匹配实践:特征提取与匹配2D-2D:对极几何对极约束的推导本质矩阵E的求解 特征点法 ORB特征 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征的关键点是"Oriented FAST",...

2019-08-29 22:47:34

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原创 视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter5 相机与图像

Chapter5 相机与图像相机模型 相机模型 使用针孔和畸变两个模型来描述相机的整个投影过程,把外部的三维点投影到相机内部的成像平面,就构成了相机的内参数。 针孔相机模型 在相机坐标系下,设物点P坐标为[X,Y,Z]T,像点P’坐标为[X’,Y’,Z’]T,显然Z’=f,那么根据...

2019-08-29 19:25:41

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原创 视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter12 回环检测

Chapter12 回环检测词袋模型(BoW)字典字典的结构实践:创建字典相似度的计算理论部分实践:相似度计算相似性评分的处理关键帧的处理检测之后的验证 词袋模型(BoW) 确定BoW的单词,从而组成字典。 确定一副图像中出现了哪些在字典中定义的概念,从而把一副图像转换成了一个向量的描述。 比较...

2019-08-28 20:33:22

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原创 视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter11 后端2

Chapter11 后端2位姿图位姿图的意义位姿图的优化 位姿图 位姿图的意义 随着时间的流逝,空间点和相机位姿数据不断增多,BA的计算效率会不断下降。 实际上,经过若干次优化迭代之后,空间位置估计会收敛至一个值保持不动。因此,我们更倾向于在优化几次之后就把特征点固定住,只把它们看作位姿估...

2019-08-28 20:22:40

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原创 视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter10 后端1

Chapter10 后端1概述概率估计的概率解释线性系统和KF非线性系统和EKFEKF的讨论BA与图优化投影模型与代价函数BA的求解稀疏性和边缘化鲁棒核函数实践:g2o实践:Ceres 概述 概率估计的概率解释 线性系统和KF 经典线性卡尔曼滤波的概率推导: 非线性系统和EK...

2019-08-28 20:18:11

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原创 视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter6 非线性优化

Chapter6 非线性优化实践:Ceres1. 安装Ceres依赖库2. 编译安装Ceres3. 曲线拟合问题描述4. ceres使用方法5.完整代码实践:g2o1.安装g2o依赖库2.编译安装g2o3. g2o使用方法 实践:Ceres 1. 安装Ceres依赖库 sudo apt-ge...

2019-08-28 20:08:46

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原创 视觉SLAM十四讲 Chapter4 课后练习

视觉SLAM十四讲 Chapter4 课后练习1.验证SO(3)、SE(3)关于乘法成群2.验证(R^2^,R,×)构成李代数3.验证so(3)和se(3)满足李代数要求的性质4.验证书中性质5.证明等式6.证明等式7.仿照左扰动的推导,推导SO(3)和SE(3)在右扰动下的导数 1.验证SO(...

2019-08-07 11:27:13

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