2020.10.13重读 PVN3D：A Deep Point-wise 3D Keypoints Voting Network for 6DoF Pose Estimation

1.背景信息

1.输入RGBD图像
2.两阶段位姿估计方法： 先找到model和scene中的点的对应关系，然后用LS或者PnP进行位姿解算。
作者说end to end的方法，直接回归与旋转有关的量，需要神经网络考虑旋转空间的非线性，这可能带来性能提升瓶颈。具体的旋转空间的非线性由PVNet这篇文章进行了解释，因此有必要一看。
3.与YOLOff、PVNet相似，PVN3D也采用预测offset而不是直接预测point的思想。这被证明是有利于优化的，因为offset会被限制在一个球内。

2.方法

思路和方法都是朴素的：
1. 特征提取阶段：先逐点提取RGB和depth的特征，然后融合。
2. 3D关键点检测和实例语义分割阶段：
2.1 3D关键点检测：网络Mk会逐点预测该seed点到选定的关键点的offset，其中(关键点选取采用了farthest point sampling (FPS))
2.2 实例语义分割：网络Ms会逐点预测该seed点所属的类别，网络Mc会逐点预测该seed点到所在目标中心点的offset。中心offsets和语义分割结果会进行投票和聚类，最终生成可靠的实例分割结果。
我个人理解：假如场景中存在两个相同的物体(比如两个手电钻)，通过语义分割网络Ms，这两个手电钻所包含的点会被标记为同一个类别。通过中心点偏移预测网络Mc，计算的偏移量们会使这两个手电钻分开，因为他们会明显不同的预测到两个中心点，然后通过聚类得到这两个手电钻中心点准确的位置。
2.3 将3D关键点检测和实例语义分割的结果通过投票和聚类，就可以得到预测的3D关键点在scene object中的位置
2.4 通过将预测的3D关键点与model中最初选定的关键点进行LS求解，即可解出位姿。

3. Loss

$L_{keypoints}$:

$L_{semantic}$:

用的是Focal Loss.

$L_{center}$:

$L_{multi-task}$:

4.实验结果

评价标准仍然是ADD和ADD-S

4.1 LineMOD数据集

比densenfusion提升很明显。

4.2 YCB数据集

比densefusion有很大提升。

对于大号clamp和超大号clamp的效果。正如作者所说，通过Mk偏移量的大小可以为预测大号clamp和超大号clamp提供信息，这看来是有效的。也可能是因为作者采用的语义分割网络性能比densefuion所用的好一些。

说明3D KP两阶段的方法比直接回归(RT)的方法具有优势。

关键点选择用FPS算法的依据。

对遮挡的性能测试，PVN3D效果很好。

对语义分割效果的测试，PVN3D效果非常好。

三个模块的消融实验。

实例分割效果。

5. 读后感

1. 这篇文章提出的方法是PVNet的3D扩展，说明了几点有效的思路：
（1）两阶段（即先预测关键点对应关系，再预测位姿），效果要优于end to end的方法的。
（2）预测offset比直接预测point更容易学习且效果更好。
（3）解决多个目标物体同时预测问题，实例语义分割会发挥巨大作用。

2. 同时也有一些问题：
（1）训练Mk的时候，如何从数据集中计算得到ground truth的offset？训练Mc的时候，又如何计算得到ground truth的offset？
（2）在Mk中预测得到的offsets怎么影响语义分割的效果的？
这两个问题，需要读完代码再来解释。

6. 这篇文章的报告ppt