[转发]欧拉角、旋转向量和旋转矩阵的相互转换

最新推荐文章于 2024-11-10 00:18:54 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 旋转转换关系
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旋转向量（旋转矩阵）与欧拉角
cangqiongxiaoye的博客
02-19 5639
旋转向量（旋转矩阵）与欧拉角，这里相互转换的方法是： 旋转向量-->旋转矩阵-->欧拉角 旋转矩阵-->欧拉角 一、旋转向量-->旋转矩阵-->欧拉角 SO(3)的旋转矩阵有9个量，但是只有3个自由度，同理SE(3)有16个量，但是也只有6个自由度。在实际的旋转中，任意的旋转都可用一个旋转轴和一个旋转角来表示，我们使用一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角，这样只需要一个三维向量即可描述旋转。对于SE(3),用一个旋转向量和一个平移向量即可表达，恰好自由度为6.如果
Open3D 四元数、欧拉角、旋转向量转旋转矩阵【2025最新版】
点云侠的博客
07-27 4445
python Open3D模块中的四元数、欧拉角、旋转向量转旋转矩阵。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。
欧拉角、旋转向量和旋转矩阵的相互转换
weixin_42565127的博客
01-04 2665
欧拉角、旋转向量和旋转矩阵的相互转换
旋转矢量（法向量）转化欧拉角
qq_41485193的博客
10-24 3014
旋转矢量（法向量）转化欧拉角
欧拉角，旋转矩阵，旋转向量
weixin_30709635的博客
11-09 484
1. 旋转矩阵。三维空间种两个点P1(x1, y1, z1) 和P2 (x2,y2,z2), 由P1经过旋转矩阵R可以得到P2： P2=R.P1. 其中旋转矩阵R为正交矩阵(R.RT=I) 绕x轴旋转ψ角的旋转矩阵： 绕y轴旋转θ角的旋转矩阵： 绕z轴旋转Φ角的旋转矩阵： 即使围绕每个轴都旋转一样的角度，先围绕哪个轴旋转会造成不同的结果。假设旋转的次序分别是x,y,z...
第三讲，旋转向量和欧拉角
kaszxc的博客
08-28 2054
​ 三维旋转是一个三维流形，想要无奇异性地表达它，用三个量是不够的。我们用复数集 C 表示复平面上的向量，而复数的乘法则 能表示复平面上的旋转：例如，乘上复数 i 相当于逆时针把一个复向量旋转 90 度。类似 的，在表达三维空间旋转时，也有一种类似于复数的代数：四元数（Quaternion）。​ 欧拉角的一个重大缺点是会碰到著名的万向锁问题：在俯仰角为 ±90◦ 时，第一次旋转与第三次旋转将使用同一个轴，使得系统丢失了一个自由度（由三次 旋转变成了两次旋转）。反之，若它的实部为 0，称之为虚四元数。
程序：四元数欧拉角旋转向量旋转矩阵变换transform.cpp
06-26
代码！！！！重要！！！！ 学习中关于机器人领域中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量的相互转换关系总结，整理加深记忆。 每一个都有相互转换关系，并注释
Open3D 四元数、欧拉角及旋转向量转旋转矩阵的方式
纵马踏花向自由
09-09 1217
在三维计算机视觉和图形学中，旋转可以用多种方式表示，包括四元数、欧拉角、旋转向量等。这些表示方式各有优缺点，并且在不同的应用场景中具有不同的优势。在 Open3D 中，可以方便地将这些表示方式转换为旋转矩阵，从而统一处理三维旋转操作。
欧拉角xyz转zyz，旋转矩阵
01-16
欧拉角xyz计算旋转矩阵，再转为欧拉角zyz方式...................................................................................
通俗易懂！视觉slam第六部分——旋转向量，欧拉角
01-20
矩阵表示方式还有很多缺点： 1.SO(3) 的旋转矩阵有九个量，但一次旋转只有三个自由度。因此这种表达方式是冗余的。同理，变换矩阵用十六个量表达了六自由度的变换。 2. 旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为 1。变换矩阵也是如此。当我们想要估计或优化一个旋转矩阵/变换矩阵时，这些约束会使得求解变得更困难。 对于坐标系的旋转，我们知道，任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画。于是，我们可以使用一个向量，其方向与旋转轴一致，而长度等于旋转角。这种向量，称为旋转向量（或轴角，Axis-Angle）。这种表示法只需一个三维向量即可描述旋转。同样，对于变换矩阵，我们使用一个旋转向量
旋转矩阵与欧拉角互转
热门推荐
reason的博客
06-06 1万+
参考：https://www.learnopencv.com/rotation-matrix-to-euler-angles/ 一般用Z-Y-X欧拉角，它对应于yaw偏航，pitch俯仰和roll滚转。 欧拉角 -> 旋转矩阵 C++代码： // Calculates rotation matrix given euler angles. Mat eulerAngles...
从旋转向量到欧拉角的六种计算方法
outbreakrmb的博客
07-30 2743
利用SolvePNP解出旋转向量，旋转向量通过罗德里格斯公式解出旋转矩阵，然后通过下面六种公式计算即可，欧拉角有十二种，六种是相对于自身参考系，六种是相对于惯性参考系，这里是相对于惯性参考系的......
旋转矩阵转欧拉角
A person does not really understand something until after teaching it to a computer. Donald.E.Knuth
03-21 875
% rotationMatrix_to_eularAngle.m clear all;close all;clear;clc; %欧拉角 roll = pi/2; pitch = pi/3; yaw = pi/4; angle_xyz = [roll pitch yaw]; angle_zyx = [yaw pitch roll]; %欧拉角转旋转矩阵 rMX = [1 0 0; 0 cos(roll) -sin(roll); 0 sin(roll) cos(rol.
四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
泠山的博客
02-09 9871
Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
向量旋转的三种表示方法：旋转矩阵 / 欧拉角 / 四元数
最新发布
u013669912的博客
11-10 4108
……
从旋转矩阵计算欧拉角
qq_27353621的博客
03-02 4690
旋转矩阵和欧拉角之间的正向转换关系比较好推理，而逆向变换就显得不是那么容易了。这篇博客介绍由旋转矩阵计算欧拉角的方法，参考了一篇Paper：Computing Euler angles from a rotation matrix。Paper本身介绍的还是比较清楚的，这篇博客最后附了转换计算的代码，包括文章作者提供的Matlab版本和博主提供的C/C++版本，希望能有用。 Matlab实现代码 虽然是Matlab的代码，不过也可以很轻松的转化成其它语言代码，其中主要使用了反三角函数相关运算 f.
第三讲-第三节 旋转向量与欧拉角
qq_42138662的博客
10-05 2117
一、旋转向量 1、前两节所述的旋转矩阵和变换矩阵的缺点 1）旋转矩阵用9个量表达3个自由度，应该有更紧凑的表达方式 2）旋转矩阵存在必须是正交矩阵且行列式为1的约束。会给估计和优化旋转矩阵带来困难。 2、旋转向量的引入 在三维空间中的任意旋转都可以表示为以空间中的某一向量为轴，旋转一定角度。其中，向量反映了这个旋转的性质，即怎么转；而角度则反映了这个旋转的程度，即旋转到多大程度。 通常，对于任意旋转，我们记其对应的旋转轴为向量nnn,旋转角度为θ\thetaθ，则θn\theta nθn可以描述该旋转，我们
UR机械臂位置数据旋转矢量与欧拉角变换
DHKSHFJ的博客
04-23 1483
​ 本文介绍在UR机械臂控制过程在，使用函数返回的数据为旋转矢量，但是该数据对于控制非常不友好，我们需要将旋转转化为欧拉角的数据，才可以直观观察到工具端相对于不同轴旋转的角度。本文针对这一问题，描述旋转矢量与欧拉角转换的概念，以及如何通过Python代码进行两者之间相互转换的函数。
一文浅谈旋转变换：旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数
石大侠
12-28 5642
本文主要基于《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》三维空间刚体运动章节内容，针对各旋转变换的定义和公式推导进行补充，同时使用Eigen库展开练习实践。具体的讲，本文主要描述旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数的定义、公式推导和应用实践。
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