2019年06月_Leo-Ma

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原创 PCL使用积分图像估计点云的表面法线

PCL使用积分图像估计点云的表面法线适用对象为什么使用积分图像什么是积分图像PCL核心代码实现完整代码参考资料适用对象有序点云为什么使用积分图像在PCL估计点云的表面法向量一文中，可以看到，要估计无序点云的法线，需要先确定待估计点的最近邻集合，然后再用PCA拟合切平面，从而获得表面法线。而要确定待估计点的最近邻集合，不管是用k近邻还是半径约束的方法，都将是计算量巨大的。如果输入的点云是有...

2019-06-29 14:44:02 1831

原创 PCL估计点云的表面法向量

PCL估计点云的表面法向量估计点云表面法向量的方法理论基础法线确定方法法线方向确定选择合适的邻域尺度PCL估计表面法线代码实现用OpenMP加速法线估计参考资料估计点云表面法向量的方法根据点云中点及其邻域信息，构建点云表面mesh网格，然后mesh网格计算曲面法线使用近似值直接从点云数据集中推断出曲面法线PCL中点云表面法向量的实现是基于后者的，即在给定点云数据集的情况下，直接计算点云中...

2019-06-26 10:37:18 15492 1

原创 pcl::Feature 类输入数据的传入方法和四种应用模式

pcl::Feature 类输入数据的传入方法和四种应用模式pcl::Feature类有两种输入数据的方法，共对应四种应用模式：两种输入数据的方法对应的四种应用模式在法向量估计中的应用举例参考资料pcl::Feature类有两种输入数据的方法，共对应四种应用模式：两种输入数据的方法一个完整的点云数据集，通过setInputCloud (PointCloudConstPtr &)...

2019-06-25 10:34:44 1101

原创点云滤波---半径滤波器

点云滤波---半径滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现完整代码参考资料适用对象滤除离群点的一种滤波方法。工作原理通过设定滤波半径，计算每个点在其半径范围内的其他点的个数。半径范围内其他点个数少于某一设定的阈值的点将被滤除。如上图所示，假设设置半径为d，分别考察黄色、蓝色和绿色的三个点。若设置点个数阈值为1，则黄色点将被滤除；若设置点个数阈值为2，则黄色点和绿色点都将被滤除。PCL...

2019-06-22 16:48:41 7153 1

原创点云滤波---条件滤波器

点云滤波---条件滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象滤除离群点的一种滤波方法。工作原理通过设定滤波条件进行滤波，删除点云中不符合用户指定的一个或多个条件的点。PCL核心代码实现//创建条件对象pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond (new pcl::ConditionAnd<pcl::...

2019-06-22 16:22:31 2388 2

原创点云滤波---提取子集滤波器

点云滤波---提取子集滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象点云分割算法可以输出分割目标的索引，该滤波器是点云分割的后续步骤。工作原理根据点云分割算法输出的索引从点云中提取点的子集。PCL核心代码实现pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract; //设置滤波器对象extract.setInputCloud (po...

2019-06-22 15:42:27 572

原创点云滤波---投影滤波器

点云滤波---指定参数模型投影适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象适用于已知几何模型的点云滤波，根据几何模型的数学约束进行投影例如一个球体通过3D扫描设备扫描之后，由于扫描精度的限制，引入了很多杂散点，这时已知实际球体的各个参数，可以用指定参数的球模型进行投影滤波，去除噪声。工作原理点云数据中的所有点都用向参数模型上投影之后的点代替。PCL核心代码实现 //使...

2019-06-22 14:50:37 704

原创点云滤波---统计滤波器

点云滤波---统计滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象统计滤波器主要用于滤除点云中的离群点（离群点往往由测量噪声引入）。激光扫描通常生成具有不同点密度的点云数据集。此外，测量误差会导致稀疏异常值，从而进一步破坏点云的表达准确性。使得局部点云特征（例如表面法线或曲率变化）的估计变得非常复杂，这往往导致错误的估计结果，进而导致点云的高层应用表现不佳。工作原理明显离群点的特...

2019-06-21 17:00:47 5647 1

点云滤波---体素网格滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象体素网格滤波器用来对点云进行降采样。如果使用高分辨率相机等设备对点云进行采集，往往点云会较为密集。过多的点云数量会对后续分割工作带来困难。体素网格滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能。点云几何结构不仅是宏观的几何外形，也包括其微观的排列方式，比如横向相似的尺寸，纵向相同的距离。随机下采样虽然效率比...

2019-06-21 16:27:18 8441 2

原创点云滤波---直通滤波器

点云滤波---直通滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象对于在空间分布有一定空间特征的点云数据，比如使用线结构光扫描的方式采集点云，沿z向分布较广，但x,y向的分布处于有限范围内。此时可使用直通滤波器，确定点云在x或y方向上的范围，可较快剪除离群点，达到第一步粗处理的目的。工作原理直通滤波器，顾名思义，就是在点云的指定维度上设置一个阈值范围，将这个维度上的数据分为在阈值范...

2019-06-21 16:26:41 6564 1

原创四个相机坐标系之间的转换关系

四个相机坐标系之间的转换关系前言前言

2019-06-21 10:23:20 497

转载 PCD与STL格式及其内涵

PCD与STL格式及其内涵PCD格式PCD文件的版本PCD文件头格式数据存储类型相对其他文件格式的优势:STL格式STL的ASCII格式STL的BINARY格式PCD格式PCD(Point Cloud Data)格式是PCL(Point Cloud Library)的标准官方格式。PCD文件的版本在点云库PCL1.0版本发布之前，PCD格式有不同的修订号。这些修订号用PCD_Vx来编号(例...

2019-06-21 10:15:59 1627

原创 Object Detection Api使用记录

1.下载地址及目录https://github.com/tensorflow/models文件下载下来得到models-master.zip解压之后，models-master/research/object_detection将其放在tensorflow文件夹下，并且将models-master改名字为models最终得到的目录结构为：tensorflow/models/researc...

2019-06-19 20:03:03 2824 5

原创张正友标定法：A Flexible New Technique for Camera Calibration

张正友标定法：A Flexible New Technique for Camera CalibrationAbstractMOTIVATIONSBASIC EQUATIONSNotationHomography between the Model Plane and Its ImageConstraints on the Intrinsic ParametersSOLVING CAMERA CA...

2019-06-19 17:16:09 3329

原创 ubuntu添加python环境变量

修改~/.bashrc添加：export PYTHONPATH="/yourpath/:$PYTHONPATH"执行source ~/.bashrc使修改立即生效

2019-06-18 16:23:12 7775

原创 win10安装cuda10.0以及VS2013下的CUDA编程测试

win10安装cuda10.0以及VS2013下的CUDA编程测试安装CUDA 10.0安装cuDNN v7.6.0 for CUDA 10.0VS2013下CUDA编程测试新建一个空的Win32 控制台应用程序：生成依赖的配置配置管理器，添加x64:工程配置新建CUDA C/C++文件添加代码进行测试安装CUDA 10.0下载cuda10.0 for windows10, 下载完成之后，得到...

2019-06-08 20:07:42 7359 11