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        一般来说，所谓的驱动能力，指的是输出电流的能力。比如某GPIO口在高电平时的最大输出电流是10mA，这个10mA就代表了该IO口的驱动能力。

        如果负载过大（小电阻）情况下，负载电流超过最大输出电流，驱动能力不足，直接导致IO口输出电压下降，对于逻辑电平来说就是无法保持高电平，出现电平逻辑混乱。

中断、进程调度、进程切换、系统调用之间的关系：中断、进程调度、进程切换、系统调用之间的关系_系统调用会导致进程切换吗-CSDN博客

p133 一节中，中断函数

static irqreturn_t gpio_key_isr(int irq, void *dev_id)
{
	struct gpio_key *gpio_key = dev_id;
	int val;
	val = gpiod_get_value(gpio_key->gpiod);
	

	printk("key %d %d\n", gpio_key->gpio, val);
	g_key = (gpio_key->gpio << 8) | val;
	wake_up_interruptible(&gpio_key_wait);
	
	return IRQ_HANDLED;
}

在这段代码中，dev_id 形参是一个指向特定设备的指针，它用于向中断服务程序传递与中断相关的设备特定数据。在这个特定的情况下，dev_id 参数被用来传递一个指向 struct gpio_key 结构体的指针，该结构体包含了与中断相关的 GPIO 按键的信息。

在注册中断时，通常可以使用 request_irq() 函数的最后一个参数来传递 dev_id，以便在中断发生时，中断服务程序可以通过这个参数获取到设备特定的数据。

err = request_irq(gpio_keys_100ask[i].irq, gpio_key_isr, IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING, "100ask_gpio_key", &gpio_keys_100ask[i]);

 在这个例子中，&gpio_keys_100ask[i] 是一个指向 struct gpio_key 结构体的指针，它作为 dev_id 参数传递给了中断服务程序 gpio_key_isr。因此，在中断服务程序中，通过 dev_id 参数就可以获取到与中断相关的 GPIO 按键的信息，例如 GPIO 引脚号、GPIO 描述符等。

p135        内核中使用kill传递信号

在应用程序中的 fcntl 函数调用中，会触发内核调用驱动程序中的 gpio_key_drv_fasync 函数，从而实现异步通知的设置。

在Linux中，中断嵌套是指当一个中断处理程序正在执行时，另一个中断到来并请求处理时，内核会暂停当前的中断处理程序，转而去处理新到来的中断请求，这样就形成了中断嵌套。中断嵌套可以提高系统的响应能力，避免某些中断被阻塞，但也会引入一些问题，比如竞争条件和死锁等。为了避免这些问题，Linux内核对中断嵌套进行了一些限制和控制。顶部不能，底半部可以。

中断处理程序通常是不允许休眠的。中断上下文是在内核中运行的一段代码，它是异步发生的，并且在执行期间必须保持对系统的严格控制。在中断上下文中，不能进行诸如睡眠、调度等可能导致进程阻塞的操作。

这是因为休眠可能会导致不可预测的延迟，破坏实时性，并可能导致系统死锁或其他问题。因此，在中断处理程序中，应该只执行那些能够快速完成且不会阻塞的操作，以尽快地恢复对系统的控制。

如果使用线程来处理这些耗时的工作，那就可以解决系统卡顿的问题：因为线程可以休眠。