使用IR2101半桥驱动电机的案例

作为一个电机驱动开发方面的菜鸟，近日研究了一下通过MOS管对整流后的电源斩波用以驱动直流电机进行调速的方案。
在驱动的过程中，遇到了许多问题，当然也有许多的收获。
写下来以供自己将来查阅，也为其它菜鸟提供一些力所能及的帮助。
1.研究目标
    公司使用的电机驱动原来是用的模拟电路，驱动220V的高压直流电机，但是模拟电路的构成看不懂，方案是直接“借鉴”而来（你懂的哈），所以一旦出现问题，就只能束手就擒了。为了解决技术方面的问题，只能使用自认为可以的数字控制方案，用来进行直流电机的驱动调速以及提供更好的接口。
    原方案只提供以下接口：一个电位器用于进行调速，暂时没有其它接口。为了显示转速，不得不又加了码盘和光电传感器以及一套计算及显示系统，包含一个51CPU用于计算从光电传感器中接收的信号，再经计算为转速后，显示到数码管上。这种方案的问题一个是调速精度不准确，误差较大，另外就是增加的显示系统在转速显示方面会有跳动感，就是转速显示值的不稳定。即使增加了滤波处理也无济于事。
    现考虑的新方案是这样的：通过将交流220V整流，成为370V的直流，将直流电压通过PWM控制斩波，通过调节占空比控制有效电压，将调制后的电压输出到电机，用以驱动电机。
2.调试过程
  查阅了许多资料，最终选定使用IR2101作为驱动芯片，由于不考虑换向，所以使用半桥就可以了。参考IR2101的数据手册上的电路，就开始搭建试验电路。
  之后开始调试，发现怎么都不能输出近似于方波的脉冲，从示波器上观察输出的电压与芯片的电源电压一致，而不是与驱动电压一致，经过反复调试，又是换MOS管，又是检查外围电路，实在没有办法了，想到其它都试过了，就剩芯片了，于是更换了一片IR2101，惊喜地发现，成功了。这可以历经一个多星期才得到的结果哈。
3.电路
   IR2101的芯片手册见链接http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/102221/IRF/IR2101S.html。半桥驱动是手册第一页的图。
  驱动时，将HIN和LIN引脚相连，接到CPU的PWM输出即可。
  驱动时，发现如果PWM的频率小于10K，电机会发出明显的啸叫声音，大于10K时基本听不到了。
  电路在低频时，每个波形前明显有一个台阶，如图，由于不需要换向，因此，在输出电机的两线之间加了一个续流二极管，台阶消失。