Jscop软件波形打印及卡尔曼滤波测试

1.Jscop软件可以通过jlink以波形方式打印出变量。

2.安装好Segger-Jlink软件，安装好的软件如下图所示

在安装的目录下找到RTT源码，RTT源码路径如下图所示：

3.将RTT源码添加入KEIL工程目录中，并添加头文件和初始化函数

添加头文件：  #include "SEGGER_RTT.h"

添加初始化函数：SEGGER_RTT_ConfigUpBuffer(1, "JScope_u2u2u2", buf, 2048, SEGGER_RTT_MODE_NO_BLOCK_SKIP);

初始化函数中u2u2u2 代表打印3个uint16型数据。

添加好的keil工程如下图所示。

4.在工程中添加要打印的数据，

打印函数为：SEGGER_RTT_Write(1,&dd[i], 2);

5.打开Jscop软件，选择新建工程

6.选择目标芯片型号

7.选择目标接口、速度和打印方式

这里我们选择SWD接口，因为我的jlink是隔离型的SWD接口，我们选择打印速度是单片机ADC采集速度的两倍，我这个jlink最高打印速度是9600K,购买连接如下。

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8.打印波形展示如下图：

9.上图展示的是采集的电机的电流波形，

图中绿色为原始电机的电流波形，黄色为卡尔曼参数滤波，蓝色为卡尔曼1参数滤波。

从图中可以看出调整卡尔曼滤波Q和R的值可以得出不同的滤波效果。

卡尔曼滤波源代码如下：

typedef struct 
{
    float LastP;//上次估算协方差 初始化值为0.02
    float Now_P;//当前估算协方差 初始化值为0
    float out;//卡尔曼滤波器输出 初始化值为0
    float Kg;//卡尔曼增益 初始化值为0
    float Q;//过程噪声协方差 初始化值为0.001
    float R;//观测噪声协方差 初始化值为0.543
}KFP;//Kalman Filter parameter

//2. 
  KFP KFP_height1={0.02,0,0,0,0.01,0.8};
  KFP KFP_height ={0.00,0,0,0,0.05,0.4};

 /**
 *卡尔曼滤波器
 *@param KFP *kfp 卡尔曼结构体参数
 *   float input 需要滤波的参数的测量值（即传感器的采集值）
 *@return 滤波后的参数（最优值）
 */
 float kalmanFilter(KFP *kfp,float input)
 {
     //预测协方差方程：k时刻系统估算协方差 = k-1时刻的系统协方差 + 过程噪声协方差
     kfp->Now_P = kfp->LastP + kfp->Q;
     //卡尔曼增益方程：卡尔曼增益 = k时刻系统估算协方差 / （k时刻系统估算协方差 + 观测噪声协方差）
     kfp->Kg = kfp->Now_P / (kfp->Now_P + kfp->R);
     //更新最优值方程：k时刻状态变量的最优值 = 状态变量的预测值 + 卡尔曼增益 * （测量值 - 状态变量的预测值）
     kfp->out = kfp->out + kfp->Kg * (input -kfp->out);//因为这一次的预测值就是上一次的输出值
     //更新协方差方程: 本次的系统协方差付给 kfp->LastP 威下一次运算准备。
     kfp->LastP = (1-kfp->Kg) * kfp->Now_P;
     return kfp->out;
 }

void main(void)
{
     uint16_t tempdate[3];
     uint8_t i;
    
    (void)ReadCurrentADVal(&tempdate[1]);//读取电机电流
        
    tempdate[0]=kalmanFilter(&KFP_height,(float)tempdate[1]);//卡尔曼滤波
    tempdate[2]=kalmanFilter(&KFP_height1,(float)tempdate[1]);//卡尔曼滤波1
        
    for(i=0;i<3;i++)        
         SEGGER_RTT_Write(1, &tempdate[i], 2);//打印波形
}