使用Arduino开发板DIY制作自平衡机器人

在受到Segway的RYNO Motors电动独轮摩托车和其他自平衡滑板车的启发后，我一直想要制作一个类似的东西。基于这一点，我决定使用Arduino开发板制作一个自平衡机器人。通过这种方式，我将能够掌握所有这些踏板车背后的基本概念，并了解PID算法的工作原理。

在开始制作后，我意识到这个机器人制作起来有点挑战。有很多可供选择的选项，因而，从选择电机到调整PID值，充满着疑惑。还有许多事情需要考虑，如电池类型、电池位置、车轮把手、电机驱动器类型、维持CoG（重心）等等。

但是，一旦完成后，你会觉得它并不像听起来那么难。让我们开始面对吧，在本篇文章中，我们将主要学习制作自平衡机器人的知识。你可能是一个刚刚开始的纯初学者，或者可能在长时间没有让你的机器人工作的挫折之后来到这里。这个地方旨在成为您的最终目的地。让我们开始吧……

使用的零件

● Arduino UNO开发板

● 齿轮直流电机（黄色） - 2Nos

● L298N电机驱动器模块

● MPU6050

● 一对轮子

● 7.4V锂离子电池

● 连接导线

● 3D打印的车体

控制器：我在这里使用的控制器是Arduino UNO，为什么？因为它简单易用。您也可以使用Arduino Nano或Arduino mini，但我建议您坚持使用UNO，因为我们可以直接编程而无需任何外部硬件。

电机：毫无疑问，您可以使用自平衡机器人的最佳电机选择是步进电机。但为了简单起见，我使用了直流减速电机。是的，没有强制要求步进器；机器人也可以使用这些廉价的黄色直流减速电机。

电机驱动器：如果您选择了像我这样的直流减速电机，那么您可以使用像我这样的L298N驱动模块，甚至L293D应该可以正常工作。

轮子：不要低谷这些家伙；我很难搞清楚问题出在车轮上。因此，请确保您的车轮在您正在使用的地板上有良好的抓地力。仔细观察，你的抓地力永远不应该让你的车轮在地板上滑行。

加速度计和陀螺仪：机器人的加速度计和陀螺仪的最佳选择是MPU6050。因此，不要尝试使用像ADXL345这样的普通加速度计来制作，它不会起作用。在本文的最后你会知道为什么。

电池：我们需要一个尽可能轻的电池，工作电压应大于5V，这样我们就可以直接为Arduino供电而无需升压模块。因此理想的选择是7.4V锂聚合物电池。在这里，由于我有一个7.4V锂离子电池，我已经使用过它了。但请记住，Li-po比Li-ion更有优势。

车体：另一个你不应该忽视的地方是你的机器人车体。您可以使用纸板、木材、塑料制作您喜欢的任何东西。但是，只要确保车体坚固，并且在机器人试图平衡时不应该摆动。我在Solidworks上基于其他机器人设计了自己的车体，并打印出3D。如果您有打印机，那么您也可以打印设计，设计文件将附在下一个标题中。

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