在受到Segway的RYNO Motors电动独轮摩托车和其他自平衡滑板车的启发后,我一直想要制作一个类似的东西。基于这一点,我决定使用Arduino开发板制作一个自平衡机器人。通过这种方式,我将能够掌握所有这些踏板车背后的基本概念,并了解PID算法的工作原理。
在开始制作后,我意识到这个机器人制作起来有点挑战。有很多可供选择的选项,因而,从选择电机到调整PID值,充满着疑惑。还有许多事情需要考虑,如电池类型、电池位置、车轮把手、电机驱动器类型、维持CoG(重心)等等。
但是,一旦完成后,你会觉得它并不像听起来那么难。让我们开始面对吧,在本篇文章中,我们将主要学习制作自平衡机器人的知识。你可能是一个刚刚开始的纯初学者,或者可能在长时间没有让你的机器人工作的挫折之后来到这里。这个地方旨在成为您的最终目的地。让我们开始吧……
使用的零件
● Arduino UNO开发板
● 齿轮直流电机(黄色) - 2Nos
● L298N电机驱动器模块
● MPU6050
● 一对轮子
● 7.4V锂离子电池
● 连接导线
● 3D打印的车体
控制器:我在这里使用的控制器是Arduino UNO,为什么?因为它简单易用。您也可以使用Arduino Nano或Arduino mini,但我建议您坚持使用UNO,因为我们可以直接编程而无需任何外部硬件。
电机:毫无疑问,您可以使用自平衡机器人的最佳电机选择是步进电机。但为了简单起见,我使用了直流减速电机。是的,没有强制要求步进器;机器人也可以使用这些廉价的黄色直流减速电机。
电机驱动器:如果您选择了像我这样的直流减速电机,那么您可以使用像我这样的L298N驱动模块,甚至L293D应该可以正常工作。
轮子:不要低谷这些家伙;我很难搞清楚问题出在车轮上。因此,请确保您的车轮在您正在使用的地板上有良好的抓地力。仔细观察,你的抓地力永远不应该让你的车轮在地板上滑行。
加速度计和陀螺仪:机器人的加速度计和陀螺仪的最佳选择是MPU6050。因此,不要尝试使用像ADXL345这样的普通加速度计来制作,它不会起作用。在本文的最后你会知道为什么。
电池:我们需要一个尽可能轻的电池,工作电压应大于5V,这样我们就可以直接为Arduino供电而无需升压模块。因此理想的选择是7.4V锂聚合物电池。在这里,由于我有一个7.4V锂离子电池,我已经使用过它了。但请记住,Li-po比Li-ion更有优势。
车体:另一个你不应该忽视的地方是你的机器人车体。您可以使用纸板、木材、塑料制作您喜欢的任何东西。但是,只要确保车体坚固,并且在机器人试图平衡时不应该摆动。我在Solidworks上基于其他机器人设计了自己的车体,并打印出3D。如果您有打印机,那么您也可以打印设计,设计文件将附在下一个标题中。
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