Arduino和LM393传感器的移动机器人的速度、距离和角度测量

机器人慢慢开始走进我们的社会，让我们的生活更加简单。我们可以在英国的道路上发现Starship的六轮食品运送机器人，它可以巧妙地在城区中航行到达目的地。导航到环境中的每个移动机器人都应该始终了解其相对于现实世界的位置和方向。有许多方法，如可以通过使用GPS、RF三角测量、加速度计、陀螺仪等不同技术来实现这一目标。每种技术都有自己的优势，并且本身就是独一无二的。在本篇文章中，我们将使用简单且易于使用的LM393速度传感器来测量一些重要参数，如速度、行进距离和使用Arduino微控制器的机器人角度。通过这些参数，机器人将能够知道其真实世界状态并可以使用它来安全地导航。

Arduino是建造机器人的业余爱好者中最受欢迎的选择，从简单的循迹机器人到更复杂的自平衡或地板清洁机器人。

我们将建造一个由锂电池供电的小型机器人，并使用操纵杆驱动它。在运行期间，我们可以测量机器人的速度、距离和角度，并在连接到Arduino的LCD显示屏上实时显示。此项目只是帮助您测量这些参数，一旦完成此操作，您可以使用这些参数根据需要自主运行机器人。听起来很有意思吧？所以让我们开始吧。

LM393速度传感器模块（H206）

在我们开始项目的电路图和代码之前，让我们了解LM393速度传感器模块，因为它在项目中起着至关重要的作用。 H206速度传感器模块由红外光传感器和LM393电压比较器IC组成，因此命名为LM393速度传感器。该模块还包括一个栅板，该栅板必须安装在电机的旋转轴上。所有组件都标在下面的图像中。

红外光传感器由红外LED和光电晶体管组成，由小间隙隔开。如上所示，整个传感器装置放置在黑色外壳中。栅板由槽构成，板布置在红外光传感器的间隙之间，使得传感器可以感测栅板中的间隙。栅板中的每个间隙在穿过间隙时触发IR传感器；然后使用比较器将这些触发器转换为电压信号。比较器使用的是是ON半导体的LM393 IC。该模块有三个引脚，其中两个用于为模块供电，一个输出引脚用于计算触发次数。

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