目标检测——Faster R-CNN 详解、Pytorch搭建、训练自己的数据集

MuBaicao

已于 2023-07-16 21:35:13 修改

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分类专栏：深度学习文章标签：深度学习目标检测 Faster RCNN 人工智能

于 2019-04-10 14:45:53 首次发布

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目标检测在CV里面占很大一席之地了，而目标检测当红网络肯定少不了RCNN家族。在自己的数据集上使用了Faster RCNN，效果确实不错。

理解Faster RCNN还需要相应地看Fast RCNN和RCNN，因为有的公式在前2篇出现过的会略过，就不太明白。

ok进入正题~

1 Faster RCNN论文详解

Faster RCNN网络就是：

1) 卷积网络去掉全连接层的Feature Map；

2) Feature Map——>RPN生成region proposal；

3) region proposal+Feature Map——>ROI pooling 生成proposal feature maps；

4) proposal feature maps经过全连接层后分类+bounding box regression获得最终的检测框的精确定位以及类别。

这可能会有疑问（1）为什么要生成Feature Map而不是直接输入原始图像？（2） RPN是什么，生成的region proposal和proposal feature maps有什么区别？（3）为什么还要再经过bounding box regression？

问题（１），回想曾经行人检测是hog+SVM，选定一些窗口，通过滑窗来提取区域，并提取区域的ＨＯＧ特征，输入到ＳＶＭ判断是否行人．而Ｆaster RCNN就是利用神经网络提特征．

1.1 RPN（region proposal network）

RPN的作用是生成region proposal，受到空间金字塔的启发。再回到行人检测的问题。人因为远近在图像中表现大小不一样，如果用同一个（w，h）的窗口去滑动，结果可能会漏掉小的人。所以，之后人们会用多个（w，h）的窗口去检测，并且选取响应最大的那个（w,h）。多个(w,h)具体多少个？具体w和h是多少？RPN确定了具体多少个，具体w和h是多少。

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RPN取代了滑窗的形式（也可以理解为窗口的步长是1个像素吧），借鉴了FCN的思想，变成了pixel-2pixel预测，只不过FCN对于每个像素输出是N个类别的概率值，而RPN输出的就是region proposal。上述说RPN确定了具体多少个窗口和具体w和h是多少。这个窗口呢，他们叫Anchors。文献中这个Anchors的数量k=9，分别是3种尺寸size、w和h比分别为{1:1 1:2 2:1}。顺便说一句，不管你输入的图像大小是多少，最后输入进网络都会reshape为统一尺寸，比如800x600。

所以RPN就相当于，用9个窗口，步长为1个像素地去检测行人。每个像素呢，会有9个判断(同时进行，所以很节约时间)，以它为中心的9个anchors最有可能存在的位置（每个点初始化的9个anchors是一样的，经过学习，每个点的9个anchors位置都会改变）。

RPN它不仅输出了region proposal，还要分个类，不过是二分类，背景还是目标。也就是它额外加了个预测的分支。

比如使用VGG网络后最后一层卷积层的输出是256个224x224的feature maps，输入RPN后变成了 6*k个224x224的通道。（region proposal是4k，分类是2k，因为anchors需要4个变量表示，左上角x、y和w，h，分类需要2个输出，分别是是背景的概率和是目标的概率）

再看看reg和cls不要想复杂了，这两个是并行的，reg使用的是bounding box回归，cls就是二分类！结合图和代码，可以看一下reg和cls具体如何操作的。

feature_maps --> 3x3 卷积+relu 后，

输入到cls:

-->1x1卷积+relu-->reshape -->softmax-->reshpe-->output (label prediction)

第一个reshape :[batch,channels,w,h]-->[batch,2,w*channels/2,h]。这里channels等于2(bg/fg) * 9 (anchors)

第二个reshape：[batch,channels,w,h]-->[batch,18,w*channels/18,h]。

为什么要reshape：要预测的话，输入channels表示你要预测的类别有channels个，比如二分类，输入到softmax里面必须channels等于2。所以要把channels = 2*9变成　２．

再看看bounding box reg，feature_maps --> 3x3 卷积后，

输入到reg:

-->1x1卷积+relu-->bounding box reg->output (region proposals)

1.2 bounding box regression

写在前面：BB回归是特征图的函数，而不是位置的函数！即通过前面的卷积提取特征，将这些特征与偏移量（表示anchor到GT的所要经历的表示平移+缩放的4个参数）的映射关系就是BB回归要学习的东西。

这个问题在RCNN文章中详细介绍了。比如图中，绿色的框框是groundtruth，而红色的框框为rpn中某个anchor。如何让anchor逼近groundtruth呢？

平移+缩放！

假设红色的框框是A，用左上角坐标和长、宽描述，则A={Ax, Ay, Aw, Ah}，绿色的groundtruth是G，G={Gx, Gy, Gw, Gh}。要找到一种映射F，是的F(A)=G'，而G'尽量等于G。

1 平移：

G'x = Ax + △x G'y = Ay + △y

2 缩放

G'w = Aw *△w G'h = G'h*△h

△x、△y、△w 和△h可以用A的函数来表示（因为要学习这四个变量，所以必须要写成A的函数形式）

$G'x = Aw \times d_{x}(A) +Ax$

$G'y = Ah \times d_{y}( A) +Ay$

$G'w = Aw \times exp(d_{w}( A))$

$G'h = Ah \times exp(d_{h}( A))$

要学习的就是这四个变换dx，dy，dw和dh。

为什么有个exp，这是为了让缩放因子大于0。

由于输入RPN的是feature map，在feature map每个像素都有k个anchor，这k个anchor会有相应的4对变换d（dx，dy，dw和dh），每个anchor 都有相应的偏移量作为标准：

x，y，w，h是预测的框框，xa，ya，wa，ha是第i个像素的某个anchor，x*，y*，w*和h*是groundtruth的框框。t实际中就是d，而偏移量d是feature map的特征向量的函数：

$d_{*} = \omega_{*}^{T} \times \Phi (P)$

~~$\Phi (Pi)$ 是feature maps第i个像素的第k个anchor，则 $\Phi (Pi)$ ：k_ancho_w*k_ancho_h*channels的值。如下图：~~

纠正：在RPN阶段， ~~$\Phi (Pi)$~~ 是整个feature maps的输入，而在后面的才是框框里面的。

(解释一下为什么是特征向量而不是坐标，因为特征向量是高级的语义信息，它可能包含坐标，也可能包含像素值和梯度等等，这都是需要学习后才能确定的，如果直接是坐标，这就属于低级的信息了，那也就不需要用VGG网络提取特征，直接输入原始图像就好了)

最终损失函数表示形式是：

$Loss = \sum _{i=1}^{N}(t_{*}^{'}-\omega _{*}^{T}\Phi (P^{i}))^{2}$

feature maps经过3x3卷积后，分别输入到cls和reg中，得到的rpn_cls_prob和rpn_bbox_pred，将这二者还有im_info输入到RPN_proposal。（im_info解释：https://blog.csdn.net/hejin_some/article/details/80743635）

1.3 RPN_proposal

＃为每个位置i产生一个以i为中心的anchor A

＃在像素 i 中预测的bbox偏移量应用在每个anchor中

＃剪辑预测框到图像

＃删除高度或宽度小于阈值的预测框

＃根据score对所有的（proposal，score）进行排序

＃在NMS之前提取前 top pre_nms_topN的proposals （NMS:nonmaximum suppression）

＃对其余提案应用阈值为0.7的NMS

#NMS之后，采取 after_nms_topN 个 proposals

＃返回最靠前的proposals（ - > RoIs top，得分排名靠前）

通过RPN_proposal后，还需要使用Fast RCNN。

1.4 Fast RCNN: ROI pooling+分类回归

Fast RCNN：ROI pooling+（分类/回归）。

为什么需要ROI pooling？我们知道，分类在全连接层后接一个softmax，但是是需要大小一样的。前面的rpn阶段输入的是整张feature map，而这里输入的是目标ROI的feature maps，如：

ROI 和anchor的区别，anchor是统一的一定size和ratio的矩形，ROI是anchor学习的偏移量所得。这一过程是：

anchor学习了4个偏移量，anchor根据4个偏移量得到的是原始的图像对应的位置，称为bounding box（如512x512resize到600x600，则对应的是这个600x600的），bounding box经过缩小变为feature maps上的ROI。

但RPN后，根据偏移量，会把这些anchors按偏移量缩放，这就不能保证每个ROI都一样了。所以ROI pooling的作用有2个：

第一就是提取ROI的特征；

第二个就是，将每个不同大小的ROI映射出相同大小size_fix的H和W，如（7*7*channels）。方便接下来的cls 和reg。

1.5 Sharing Features for RPN and Fast R-CNN

原文中是说，RPN和Fast R-CNN独立训练的话那二者将会以不同的方式调节参数，所以需要将RPN和fast R-CNN联合起来，共同学习。

他采取的方案是交替训练——4-Step Alternating Training：

第一步：用pre-trained 的用来提取特征的model（如VGG等）初始化RPN网络，然后训练RPN，在训练后，model以及RPN会被更新。
第二步：用pre-trained 的model（和第一步一样）初始化Fast-rcnn。然后使用训练过的RPN来计算proposal，再将proposal给予Fast-rcnn网络，接着训练Fast-rcnn。训练完以后，model以及Fast-rcnn会被更新（RPN没有参与训练所以不变）。

这有个疑问，我没想明白，我觉得这个时候，Fast-rcnn和RPN是共享了的，因为RPN的结果用来训练了Fast rcnn，但是文中说At this point the two networks do not share convolutional layers.可是这一步明明是：we train a separate detection network by Fast R-CNN using the proposals generated by the step-1 RPN.

这个博主给了我解答Faster R-CNN的训练过程的理解_hotgarlicwang的博客-CSDN博客_faster rcnn训练过程我混淆了共享卷积的概念：model始终保持和上一步Fast-rcnn中model一致，所以就称之为着共享。

分享是美德，对我有启发的尽量po上，感谢博主的分享~~~~

第三步：使用第二步训练完成的model来初始化RPN网络，第二次训练RPN网络。但是这次要把model锁定，训练过程中，model始终保持不变，而RPN的会被改变。

第四步：仍然保持第三步的model不变，初始化Fast-rcnn，第二次训练Fast-rcnn网络。其实就是对其unique进行finetune，训练完毕，得到一个文中所说的unified network。

我觉得Faster RCNN就介绍到这，可能还需要补一些Fast rcnn，因为有个roi pooling，后续加上把~~

后面到重头戏了，用自己的数据训练网络，我使用的是pytorch，配置有点繁琐，所以第二步说一下如何配置以及最可能遇到的坑！

2 Pytorch 搭建 Faster RCNN系列——Linux环境

环境介绍：

Pytorch

GPU： l英伟达 1070 8G

CUDA:9.0（8.0也可以）

传输门： https://github.com/jwyang/faster-rcnn.pytorch/

改一下这个，比如我的是1070系列，则改成 sm_61

我觉得这个时候很多人都会遇到问题，我花了半天解决~~避免大家入坑，

RuntimeError: cuda runtime error (8) : invalid device function at /pytorch/torch/lib/THC/THCTensorCopy.cu:204

问题解决方案：

https://github.com/jwyang/faster-rcnn.pytorch/issues/110

然后就是运行例题了~~嗯，这个就略过了，bug这些东西真的看人品~~

下面进入我们的训练自己的数据的环节了.

3 Faster RCNN训练自己的数据集

3.1 准备自己的数据集

介绍一下为自己的数据，为的数据已经分割了．比如一幅图像中有３个杯子，则处理原始图像，还有３张每个杯子的分割图．

第一步是制作成txt:

xxxxx1.jpg xmin1 ymin1 xmax1 ymax1

xxxxx1.jpg xmin2 ymin2 xmax2 ymax2

第二步是将txt变成ｘｍｌ．

尊重他人劳动成果，传输门：

https://github.com/ChaoPei/create-pascal-voc-dataset

3.２训练自己的网络

首先可以下载别人训练好的模型，我下载的是VGG提特征的那个．resnet效果会好一点．

上述链接有训练好的模型：https://github.com/jwyang/faster-rcnn.pytorch

Pretrained Model

We used two pretrained models in our experiments, VGG and ResNet101. You can download these two models from:

VGG16: Dropbox, VT Server
ResNet101: Dropbox, VT Server

点击VT Server.

介绍一下如何改参数把，以及调整网络：

def parse_args():
  """
  Parse input arguments
  """
  parser = argparse.ArgumentParser(description='Train a Fast R-CNN network')
  parser.add_argument('--dataset', dest='dataset',
                      help='training dataset',
                      default='pascal_voc', type=str)　＃可不改动
  parser.add_argument('--net', dest='net',
                    help='vgg16, res101',　＃我使用的是ＶＧＧ，所以把default改了
                    default='vgg16', type=str)
  parser.add_argument('--start_epoch', dest='start_epoch',
                      help='starting epoch',
                      default=1, type=int)　＃训练的时候ｅｐｏｃｈ从哪开始
  parser.add_argument('--epochs', dest='max_epochs',
                      help='number of epochs to train',
                      default=100, type=int)　＃迭代多少次
  parser.add_argument('--disp_interval', dest='disp_interval',
                      help='number of iterations to display',
                      default=10, type=int)　＃在一个迭代中，间隔多少个ｂａｔｃｈ显示
  parser.add_argument('--checkpoint_interval', dest='checkpoint_interval',
                      help='number of iterations to display',
                      default=20, type=int)　＃每多少个迭代显示

  parser.add_argument('--save_dir', dest='save_dir',
                      help='directory to save models', default="/home/faster-rcnn.pytorch/models",
                      type=str)
  parser.add_argument('--nw', dest='num_workers',
                      help='number of worker to load data',
                      default=0, type=int)　＃加载数据要多少个ｗｏｒｋｅｒ
  parser.add_argument('--cuda', dest='cuda',
                      help='whether use CUDA',default=True,
                      action='store_true')　＃是否使用ｃｕｄａ
  parser.add_argument('--ls', dest='large_scale',
                      help='whether use large imag scale',
                      action='store_true')  ＃学习率                    
  parser.add_argument('--mGPUs', dest='mGPUs',
                      help='whether use multiple GPUs',
                      action='store_true')　＃是否使用ｃｕｄａ
  parser.add_argument('--bs', dest='batch_size',
                      help='batch_size',
                      default=4, type=int)
  parser.add_argument('--cag', dest='class_agnostic',
                      help='whether perform class_agnostic bbox regression',
                      action='store_true')　＃是否执行类无关的bbox回归

# config optimization
  parser.add_argument('--o', dest='optimizer',
                      help='training optimizer',
                      default="sgd", type=str) #优化算法
  parser.add_argument('--lr', dest='lr',
                      help='starting learning rate',
                      default=0.001, type=float)　＃初始学习率
  parser.add_argument('--lr_decay_step', dest='lr_decay_step',
                      help='step to do learning rate decay, unit is epoch',
                      default=5, type=int)
  parser.add_argument('--lr_decay_gamma', dest='lr_decay_gamma',
                      help='learning rate decay ratio',
                      default=0.1, type=float)　＃学习率下降率

# set training session
  parser.add_argument('--s', dest='session',
                      help='training session',
                      default=1, type=int)　＃训练会话，针对多ｇｐｕ

# resume trained model　＃使用训练好的模型
  parser.add_argument('--r', dest='resume',
                      help='resume checkpoint or not',
                      default=False, type=bool)
  parser.add_argument('--checksession', dest='checksession',
                      help='checksession to load model',
                      default=1, type=int)
  parser.add_argument('--checkepoch', dest='checkepoch',
                      help='checkepoch to load model',
                      default=1, type=int)
  parser.add_argument('--checkpoint', dest='checkpoint',
                      help='checkpoint to load model',
                      default=0, type=int)
# log and diaplay
  parser.add_argument('--use_tfboard', dest='use_tfboard',
                      help='whether use tensorflow tensorboard',
                      default=False, type=bool)

  args = parser.parse_args()
  return args

题外话：介绍一下argparse:arguments parser参数解析器．有时需要在终端执行python文件的时候，我们需要传入参数，所以会有个argparse来传参数．

但如果本地可以直接执行，会定义个：

if __name__ == '__main__':
    args = parse_args()

这个时候，应该如何修改或赋值上面定义的参数呢？

if __name__ == '__main__':
    args = parse_args()
    args.class_agnostic = True

这个时候直接训练就可以了．训练的适合有可能出现loss会出现NaN还是-1来着，这是因为，在制作xmin ymin xmax和ymax有的是-1．python 默认是０开始，而有的坐标从１开始，具体自己谷歌吧吼吼

3.3 测试和计算ｍAP

我运行的是demo.py并且稍微改了一下使得能够测mAP，test_net.py有比较多的bug，这个一调试电脑就死机．放在我的

github帐号上把，需要的自取．

https://github.com/ShourenWang/Faster-RCNN-pytorch

恩，如有疑惑之处，欢迎留言～

PS：

回头看曾经写的博客，深知记录和分享于己于人的重要性，目前在互联网大厂工作几年，建了技术分享群，欢迎添加~

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