使用Python+OpenCV进行实时车道检测

大约十年前，当谷歌还在试验一辆原型车的时候，我想到了自己的第一辆自动驾驶汽车，当时我立刻被这个想法迷住了。不可否认的是，我必须等待一段时间，直到这些概念向社区开放，现在看来等待确实是值得的！

我最近试验了一些与计算机视觉有关的自动驾驶汽车概念，里面包括车道检测，它实际上是设计任何一款自主汽车的核心概念。

以下是我们将在本视频中构建的车道检测系统：https://youtu.be/sYhZbhT-Smw

很酷，对吧？在这个教程中，我会使用OpenCV库进行车道检测和自动驾驶汽车。当然，在本教程中，我们还将引入Python代码。

目录

1. 车道检测概念解释

2. 问题陈述

3. 什么是帧掩码？

4. 车道检测的图像预处理

5. 用OpenCV在Python中实现车道检测

车道检测概念解释

那么什么是车道检测？以下是百度百科对车道的定义：

车道，又称行车线、车行道，是用在供车辆行经的道路，在一般公路和高速公路都有设置，高速公路对车道使用带有法律性质的规则，例如行车道和超车道。

对其进行定义是很重要的，因为它使我们能够继续进行车道检测概念。我们在建立一个系统时不能有任何含糊不清的地方。

正如我前面提到的，车道检测是自动驾驶汽车的关键组成部分，这是驾驶场景理解的重要研究课题之一。一旦获得车道位置，车辆就知道去哪里，并避免撞上其他车道或离开道路。这样可以防止驾驶员/车辆系统偏离车道。

以下是一些随机道路图像（第一行）及其检测到的车道（第二行）：

问题陈述

我们希望执行的任务是实时检测视频中的车道。我们可以通过多种方式进行车道检测，我们可以使用基于学习的方法，例如在带注释的视频数据集上训练深度学习模型，或者使用预训练好的模型。

然而，也有更简单的方法来执行车道检测。在本文中，我将向你展示如何在不使用任何学习模型的情况下完成此任务。但是我们将使用Python中流行的OpenCV库。

下面是我们将要处理视频的一个帧：

正如我们在这张图片中看到的，我们有四条车道被白色的车道标线隔开。所以，要检测车道，我们就必须检测车道两边的白色标记。这就引出了一个关键问题——我们如何检测车道标线？

除了车道标线之外，场景中还有许多其他对象，如道路上有车辆、路侧护栏、路灯等。在视频中，每一帧都会有场景变化，这很好地反映了真实的驾驶情况。

因此，在解决车道检测问题之前，我们必须找到一种方法来忽略驾驶场景中