大家好，我是飞鸽。上了研究生后听到师兄讲到李群、李代数，一脸的懵逼，他说“我面试搞无人机的如果不知道这个肯定不要”。于是乎，我在图书馆查询了相关书籍，可只有一些英文的书籍，借来一看更是懵逼。 随着研一的流转，渐渐的看到一些英文的无人机的控制文章里有些关于SO(3), SE(3)，沿着文章的思路，以及在网上的资料寻找，渐渐对李群，李代数有了了解，这里将所学、所知略微总结下。 ...

最近在学习slam时第一次遇到李群与李代数的概念，由于一开始不太理解，所以想通过这篇笔记来重新归纳梳理一下。 1.李群的概念： 李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是...