电机学习笔记

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文章标签：笔记

于 2023-08-31 10:56:32 首次发布

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电磁感应现象：指放在变化磁通量中的导体，会产生电动势。此电动势称为感应电动势，若将此导体闭合成一回路，则该电动势会驱使电子流动，形成感应电流。

感生电动势：导线不动，磁场随时间变化而在导线中产生的电动势。

动生电动势：由导体运动引起的磁通量的变化而产生的电动势。

感生和动生都是磁通量发生变化，都遵循法拉第电磁感应定律。

（法拉第）电磁感应定律：电路中感应电动势的大小，跟穿过这一电路的磁通量的变化率成正比。公式为： $E=n\tfrac{\bigtriangleup \varnothing }{\bigtriangleup t}$ (n为线圈匝数)

楞次定律：①当原磁场的磁通量变大时，感应电流产生的磁场和原磁场方向相反，以反抗磁通量的增加；②当原磁场的磁通量变小时，感应电流产生的磁场和原磁场方向相同，以补偿磁通量的减少。原磁场的磁通量变化和感应电流产生的磁场的关系可总结为：增反减同。

用途：用来判断线圈感应电流的方向。

电流的磁效应(通电会产生磁)：任何通有电流的导线，都可以在其周围产生磁场的现象，称为电流的磁效应。

交流异步电动机工作原理

STEP 1. 当「定子」上缠绕的「绕组」通上「交流电」后，由于「交流电」的特性，「定子绕组」就会产生一个旋转的「电磁场」；

STEP 2. 「转子绕组」是一个「闭环导体」，它处在「定子」的旋转磁场中就相当于在不停地切割定子的「磁感应线」；

STEP 3. 根据「法拉第定律」，闭合导体的一部分在磁场里做切割磁感应线的运动时，导体中就会产生「电流」，而这个「电流」又会形成一个「电磁场」；

STEP 4. 此时，我们就有了两个「电磁场」：一个是接通外部交流电后而产生的「定子电磁场」；另一个是因切割「定子」的电磁感应线而产生电流后形成的「转子电磁场」；

STEP 5. 根据「楞次定律」：『「感应电流」的磁场总要反抗引起「感应电流」的原因（「转子绕组」切割「定子电磁场」的「磁感应线」）』，也就是尽力使「转子」上的导体不再切割定子磁场的「磁感应线」；

STEP 6. 结果就是：「转子绕组」就会不停『追赶』着「定子」的旋转电磁场，即『使「转子」跟随「定子」旋转电磁场旋转』，最终使「电动机」开始旋转。

在整个工作流程中，我们会发现一个有趣的现象：由于「定子」需通电后才能产生旋转的磁场，此磁场使「转子」发生「电磁感应」从而旋转，所以「转子」的转速与「定子磁场」的转速不同步（转速差约为2%~5% ）。故此我们称其为「异步交流电动机」。反之，如果两者的转速相同，我们就称其为「同步交流电动机」。

根据转子自生磁场产生方式的不同，又可以将「同步电动机」分为两种：

将「转子绕组」通上外接「直流电」（即「励磁电流」）然后由「励磁电流」产生「转子磁场」，进而使「转子」与「定子」的磁场同步旋转。这种由「励磁电流」产生「转子磁场」的「同步电动机」称为「励磁同步电动机」；

在「转子」上嵌上「永久磁体」，直接产生「磁场」，省去「励磁电流」或「感应电流」的环节。这种由「永久磁体」产生「转子磁场」的「同步电动机」，就称为「永磁同步电动机」。

只要是「电动机」，对于「励磁绕组」（定子部分）的控制都是关键，每组「绕组」的「通断」都需要通过「转子位置传感器」和「开关控制」等系统进行控制，绝非是简单的『你通我断』那么简单，而是一个比较复杂的「通断」规则。

	优点	缺点
永磁同步电机	效率高、体积小功率密度大	成本高抗震性差、高温易退磁
交流异步电机	成本低弱磁更容易控制可靠性高	精确控制难度大功率密度低体积大

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1.磁通Φ

设在磁感应强度为B的匀强磁场中，有一个面积为S且与磁场方向垂直的平面，磁感应强度B与面积S的乘积，叫做穿过这个平面的磁通量，单位为韦伯 (Wb)。Φ=B·S适用条件是B与S平面垂直。在磁场与平面不垂直时，设S与B的垂面存在夹角θ时，Φ=B·S·cosθ。

2.磁链Ψ

磁链指磁通与绕组相交链形成的物理量。磁链等于导电线圈匝数N与穿过该线圈各匝的平均磁通量φ的乘积，故又称磁通匝，即Ψ=N·Φ。当只有一匝线圈的时候，磁链跟磁通量是相等的。

3.磁势F

“磁势”也称为磁动势，是某些物质或者现象能够给予磁场应力的一种属性。类似于电学中的电动势或者电压。

一、F=Φ·Rm。Φ=B·S（S为与磁场方向垂直的平面的面积）， $Rm=\frac{L}{uA}$

（Rm表示磁阻，单位为安培/韦伯 (A/Wb)；L表示磁路长度；A表示磁路横截面积）。

二、F = N·I（N表示线圈匝数，I表示线圈中的电流大小）磁动势F的单位是安培

三、F = H·L（H为磁场强度，与磁密度B和磁路材料等有关；L表示磁路长度）F是磁场强度H在磁路L上的积分。

磁链指磁通与绕组相交链形成的物理量，更严格的定义可以参考电磁学理论。由于永磁同步电机PMSM特殊的电磁结构，磁链可以分为多种，从控制角度上看一般关心定子磁链和转子磁链。

定子磁链指定子电流生成磁通与定子绕组交链形成的磁链。转子磁链指转子永磁体生成磁通与定子绕组交链形成的磁链，当然严格意义上说还要考虑漏磁等问题。

控制角度上关心磁链这一物理量的原因在于它直接影响电机绕组电磁动态和内部机电能量转换过程。一方面根据电磁感应原理磁链的变化会感应出电压，包括定子绕组中的反电动势和旋转耦合电势，这会影响定子端电压对定子电流的调节作用；另一方面忽略齿槽转矩时，电机的电磁转矩可以视作定子电流矢量和转子磁链矢量的矢量积（类比两块磁铁的相互吸引），所以需要根据转子磁链矢量的大小和位置决定定子电流矢量的角度和大小，以实现电机输出电磁转矩的实时控制。

Field Oriented Control矢量控制、磁场定向控制

MTPA（最大力矩电流比控制，Maximum Torque Per Amp）

控制 BLDC（直流无刷电机 ） 的最经济的方法是 6 步换向法。通常通过检测转子角度位置，来依次给定子换向，这样的换向，造成了输出力矩有波动。而 PMSM 通过 FOC 控制，不需要换向，可以使得转子保持连续、平滑的转动。